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公开(公告)号：CN118052952A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN118052952B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN115965673B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211472342.4
申请日：2022-11-23
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的集中式多机器人定位方法，以双目图像作为基本输入，使用双目视觉的SLAM算法完成集中式多机器人的定位建图。客户端接收到双目图像之后，会在跟踪线程以及局部建图线程进行客户端位姿的计算，同时将数据通过交流线程发送给服务端。服务端会开启融合检测线程，在这个线程会对客户端之间的地图进行匹配融合，融合完成之后会进行全局的优化，得到全局一致的客户端位姿。本发明解决了单目集中式多机SLAM框架中尺度不固定，鲁棒性较差，跟踪稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN116301026A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310065839.2
申请日：2023-01-13
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法。本发明基于四旋翼无人机动力学的微分平坦性质设计机动性轨迹生成算法，通过minimum snap构建轨迹规划最优化函数，利用复合串级PID控制器实现了对机动性轨迹的可靠跟随。本发明还给出了一种适用于大机动敏捷飞行的四旋翼无人机硬件结构，具有轻量化、紧凑化的设计和良好的动力学对称性。本发明无需机器学习方法，仅依靠机载传感器和算力资源实现实时规划，解决了四旋翼无人机在复杂环境下实现大加速度、大姿态角的机动敏捷飞行问题，充分发挥四旋翼无人机的飞行潜力，扩展了其执行特殊任务的能力。
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公开(公告)号：CN115965673A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211472342.4
申请日：2022-11-23
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的集中式多机器人定位方法，以双目图像作为基本输入，使用双目视觉的SLAM算法完成集中式多机器人的定位建图。客户端接收到双目图像之后，会在跟踪线程以及局部建图线程进行客户端位姿的计算，同时将数据通过交流线程发送给服务端。服务端会开启融合检测线程，在这个线程会对客户端之间的地图进行匹配融合，融合完成之后会进行全局的优化，得到全局一致的客户端位姿。本发明解决了单目集中式多机SLAM框架中尺度不固定，鲁棒性较差，跟踪稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN116048120B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310036673.1
申请日：2023-01-10
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN116048120A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310036673.1
申请日：2023-01-10
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN118707964A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410597473.8
申请日：2024-05-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种无人系统集群协同模式反演辨识方法，具体过程为：采集无人系统集群的状态和输入，并基于系统动力学参数，构建二次型性能指标最优控制决策模型，获得所述二次型性能指标最优控制决策模型对应的线性方程组，基于所述方程组解出权重矩阵和目标状态；该方法能够实现决策权重与目标状态的联合反演辨识。
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公开(公告)号：CN118536223A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410503586.7
申请日：2024-04-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，该搜索方法通过张拉整体机器人滚动运动特征分析，构造机器人临界翻滚条件表达式，基于张拉整体找形的力密度方法计算机器人稳态节点坐标，结合临界翻滚条件，以力密度为变量进行优化问题建模，最终形成可对张拉整体机器人临界翻滚形状完成搜索的方法。本发明的搜索方法有效解决了张拉整体机器人临界翻滚形状搜索的问题，可以获取能够使机器人发生翻滚的期望节点位置信息，为机器人的运动控制提供关键参考。
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公开(公告)号：CN118393493A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410385955.7
申请日：2024-04-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种搭载毫米波雷达的四旋翼无人机的感知定位方法，首先，无人机通过搭载三个不同朝向的毫米波雷达，提高了无人飞行平台的感知能力，实现了对周边环境的大范围感知；其次，本发明根据输入的融合位姿以及毫米波雷达点云进行处理，即对毫米波雷达数据依次进行点云变换、离群点云剔除、3D点云2D投影，得到一张二维的局部占据栅格地图；然后将局部占据栅格地图与旧地图进行融合，从而得到一张较为稠密包含障碍物信息的全局栅格，以供后续使用；最后，本发明首次将点到无人机的距离加入到是否是离群点的衡量标准之中，并将处于多个雷达重合探测区域的点的邻域点权重提高，能够更好地删除离群点，提高感知精度。
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