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公开(公告)号：CN118052952B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN118052952A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN116891186A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310637302.9
申请日：2023-05-31
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团华北建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种高空大跨度连体结构提升安装装置及其方法，涉及高空大跨度连体结构提升安装装置领域。一种高空大跨度连体结构提升安装装置，包括框架上吊点，还包括：两组液压提升器，连接在所述框架上吊点上，所述液压提升器内连接有钢绞绳；上安装板，连接在所述框架上吊点上，所述上安装板上固定连接有多组连接杆；下安装板，固定连接在所述连接杆上，所述下安装板与上安装板上均设有空口；本发明通过锁紧半环的设置，在平时能起到对钢绞绳表面油泥进行清洁的效果，同时通过触碰式开关一、触碰式开关二、伸缩杆的设置，能通过滑动块接触触碰式开关二的先后间隔，进而判断钢绞绳的松紧度，便于设备的使用，提高安全性。
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公开(公告)号：CN118918176A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410901757.1
申请日：2024-07-05
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的空间圆环检测及位姿估计方法。本发明仅采用单目视觉图像作为系统输入，通过对圆环位姿进行非线性优化的方法，同时优化空间圆环的三维位置与空间姿态，可以输出精准圆环位姿。相比于传统的双目或雷达目标定位算法，输入信息简单，便于算法的测试及部署，整体使用更便捷。同时，考虑了空间圆环在相机中成像大部分为椭圆图形的特点，构建了一套基于椭圆检测的方法，可以提取图像中由空间圆环映射的椭圆，实现空间圆环鲁棒的位姿估计。本发明不需要标注数据以及训练时间，节约计算资源，输入简单输出鲁棒且精准。
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公开(公告)号：CN118189931A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410267853.5
申请日：2024-03-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种分体式SLAM设备及多传感器融合定位方法。本发明定位方法首先基于激光‑惯性子系统和视觉‑惯性子系统将激光雷达数据和视觉数据分别与惯性数据融合，然后以IMU的估计误差、激光雷达残差和视觉重投影误差为约束，共同估计系统状态并输出高频精确位姿；同时，采用激光‑视觉回环联合检测，达成优势互补，提升了回环检测的准确性和鲁棒性，在进行位姿图优化后进一步提高了全局一致性。同时，本发明还设计了一种采用分体式结构的便携SLAM设备，该设备包含手持部分和挎箱部分，通过设备分体实现便携手持，同时该设备的手持部分单层设计具有高扩展性，可以搭载任意不同型号的传感器以满足算法具体需求。
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公开(公告)号：CN118393493A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410385955.7
申请日：2024-04-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种搭载毫米波雷达的四旋翼无人机的感知定位方法，首先，无人机通过搭载三个不同朝向的毫米波雷达，提高了无人飞行平台的感知能力，实现了对周边环境的大范围感知；其次，本发明根据输入的融合位姿以及毫米波雷达点云进行处理，即对毫米波雷达数据依次进行点云变换、离群点云剔除、3D点云2D投影，得到一张二维的局部占据栅格地图；然后将局部占据栅格地图与旧地图进行融合，从而得到一张较为稠密包含障碍物信息的全局栅格，以供后续使用；最后，本发明首次将点到无人机的距离加入到是否是离群点的衡量标准之中，并将处于多个雷达重合探测区域的点的邻域点权重提高，能够更好地删除离群点，提高感知精度。
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