一种高速铁路桥墩的智慧养生系统

    公开(公告)号:CN117626835A

    公开(公告)日:2024-03-01

    申请号:CN202410045067.0

    申请日:2024-01-11

    Abstract: 本发明涉及铁路桥墩养护技术领域,具体的是一种高速铁路桥墩的智慧养生系统,包括两个对称锁定在桥墩上端弧形结构的支撑弧形架,每个支撑弧形架上均连接有喷洒部件,所述支撑弧形架对应桥墩的侧面设置有用于将其锁定在桥墩上的锁定部件。本系统能够针对不同型号的桥墩进行全方位的喷洒养护工作,同时本系统中的锁定部件能够针对桥墩上端的弧形结构以及其顶部的连接凸座进而将支撑弧形架进行稳定的锁定,进而不会出现喷洒管松动的情况;本系统通过中控模块能够自动控制本系统对桥墩进行定时喷洒养护作业,且通过湿度传感器能够判断当前是否处于雨水天气,雨水天气时则不进行喷洒养护作业,且当喷洒过程中出现降雨情况时则停止喷洒养护作业。

    一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法

    公开(公告)号:CN118887283B

    公开(公告)日:2024-11-29

    申请号:CN202411354660.X

    申请日:2024-09-27

    Abstract: 本发明属于机器人姿态估计技术领域,具体公开提供的一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法。本发明通过针对梁端模型特点,将困难的精确6D位姿估计问题分解为相对容易的三个子问题,设计高精度6D位姿估计算法。使用梁上的特征区域进行精确位姿估计,并通过深度学习的热图检测方法,高精度地检测直线的中心点P坐标,然后使用LSD算法进行棱1的直线检测,得到直线方程,再使用Ransac算法进行平面1的点云回归,得到平面法向量,最终根据相机内参以及点P坐标、直线方程、法向量,估计出梁端6D位姿,提供了一种非配合式、低成本的梁端6D位姿估计方法,不需要在梁端使用标志物,同时实现了高精度位姿估计。

    一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法

    公开(公告)号:CN118887283A

    公开(公告)日:2024-11-01

    申请号:CN202411354660.X

    申请日:2024-09-27

    Abstract: 本发明属于机器人姿态估计技术领域,具体公开提供的一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法。本发明通过针对梁端模型特点,将困难的精确6D位姿估计问题分解为相对容易的三个子问题,设计高精度6D位姿估计算法。使用梁上的特征区域进行精确位姿估计,并通过深度学习的热图检测方法,高精度地检测直线的中心点P坐标,然后使用LSD算法进行棱1的直线检测,得到直线方程,再使用Ransac算法进行平面1的点云回归,得到平面法向量,最终根据相机内参以及点P坐标、直线方程、法向量,估计出梁端6D位姿,提供了一种非配合式、低成本的梁端6D位姿估计方法,不需要在梁端使用标志物,同时实现了高精度位姿估计。

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