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公开(公告)号：CN110362040A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910569064.6
申请日：2019-06-27
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，涉及工业机器人技术领域，用于解决现有技术中不能保证机器人的平稳运动的技术问题。本发明的基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，所获得的运动轨迹具有连续的运动速度、加速度和jerk(加加速度)，那么该运动轨迹的加加速度就不可能存在突变的现象，从而能够保证机器人的平稳运动，进而提高喷涂效果并提高机器人的服役寿命。
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公开(公告)号：CN116852394A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310985005.3
申请日：2023-08-07
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于RTK的高空作业车定位定姿方法。本发明根据高空作业车的工作环境及工作要求，提供了一种确定高空作业车机械臂的基座在厂房中的位置和姿态的方法。结合需要喷涂的厂房的3D模型建立厂房坐标系，明确需要喷涂的钢结构部件的位置坐标，根据已知坐标确定喷涂机械臂末端的移动路径，从而便于高空作业车自动化喷涂作业，能够实时对作业车进行定位定姿，保证了喷涂作业效率，同时，定位定姿误差小，可以保证喷涂作业全覆盖，不会遗漏喷涂面。
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公开(公告)号：CN114798253B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210496686.2
申请日：2022-05-09
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种高空作业的设备及其控制方法，包括高空作业车、喷涂机、空压机、供电箱、机械臂底座控制箱、喷涂机械臂、喷枪及三维相机组件、大臂回转支承、车载激光雷达、车身RTK和RTK基站，所述高空作业车的前方设置有RTK基站，所述高空作业车的车顶设置有车载激光雷达，所述高空作业车的底盘顶部设置有喷涂机、空压机、供电箱、大臂回转支承和车身RTK，该高空作业的设备及其控制方法，操作简单，使用方便，可大大提高其施工效率，同时安全性能较高，工地的施工人员对于施工作业的控制需求，可以在一个控制点完成可视范围内的施工任务，并且可以远离施工区域，减少涂料、灰尘等对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN113715047B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111047963.3
申请日：2021-09-08
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种电动快换夹具，包括与机械臂连接的机械臂组件和与工具连接的工具端组件；所述机械臂组件包括机械臂安装法兰、具有断电自锁功能的直线运动机构、固定销，卡爪和多个导电弹簧顶针；所述工具端组件包括导电环、工具端安装法兰和直线运动轴承。本发明提供的电动快换夹具及快速更换工具的方法，主要原理是通过卡爪将机械臂端组件和工具端组件在轴向方向固定，通过电动推杆推动固定销进行圆周方向固定，通过卡爪中间的圆环进行快速定位，通过导电弹簧顶针和导电环接触，给工具供电以及控制信号。
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公开(公告)号：CN113909033B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111141356.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。本发明提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征；填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。
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公开(公告)号：CN114798253A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210496686.2
申请日：2022-05-09
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种高空作业的设备及其控制方法，包括高空作业车、喷涂机、空压机、供电箱、机械臂底座控制箱、喷涂机械臂、喷枪及三维相机组件、大臂回转支承、车载激光雷达、车身RTK和RTK基站，所述高空作业车的前方设置有RTK基站，所述高空作业车的车顶设置有车载激光雷达，所述高空作业车的底盘顶部设置有喷涂机、空压机、供电箱、大臂回转支承和车身RTK，该高空作业的设备及其控制方法，操作简单，使用方便，可大大提高其施工效率，同时安全性能较高，工地的施工人员对于施工作业的控制需求，可以在一个控制点完成可视范围内的施工任务，并且可以远离施工区域，减少涂料、灰尘等对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN114178120A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111511592.X
申请日：2021-12-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，用于解决辊涂效果差的技术问题。本发明的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置包括安装基板、辊子机构和射器，安装基板在智能喷涂机器人的作用(下压)下使辊子缓慢地与辊涂施工面接触(贴合)后，智能喷涂机器人继续下压安装基板，缓冲装置可有效地缓冲智能喷涂机器人对辊子的冲击，同时也可缓冲辊子对智能喷涂机器人的反作用力，从而使辊子能够将辊涂液均匀涂刷在辊涂施工面(例如混凝土表面)上，因此可保证辊涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的辊涂效果。
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公开(公告)号：CN112295799A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011233079.4
申请日：2020-11-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，解决由机器代替人工进行高空喷涂施工的操控问题。本发明的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，包括主操作臂，所述主操作臂包括驱动箱体单元、交叉传动单元和操控手柄单元，所述交叉传动单元与所述驱动箱体单元通过牵引绳相连，因此将传统设计中的编码器与关节轴直连的形式转化为全部后置的设计，一方面能够降低手柄操作部分(如操控手柄单元)的拖动重量，提高操控的灵巧性；另一方面，整个机构的操作部分在横向尺寸上大大缩减，同时重心后移，也让操作部分稳定性得到改善。
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公开(公告)号：CN112207792A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011233071.8
申请日：2020-11-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，以实现钢架厂房的远距离高空喷涂施工。本发明的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，包括基座、角度传感单元以及握柄单元，通过第一角度传感单元、第二角度传感单元、第三角度传感单元和握柄单元的转动，将其转动角度信息发送至从操纵臂，从而操作从操作臂相应的部件进行相应的操作，由此实现远距离高空喷涂作业。
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公开(公告)号：CN110231035B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910569062.7
申请日：2019-06-27
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种攀爬移动机器人路径引导方法，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中机器人的图像数据更新速度缓慢的技术问题。本发明的攀爬移动机器人路径引导方法，通过对双目立体相机获得的三维点云数据进行降噪处理能够过滤掉噪点，从而使获得的三维点云数据比较准确；而通过对双目立体相机获得的三维点云数据进行过滤处理则能够减少数据量，降低计算量，从而提高三维点云数据的更新速度，使攀爬移动机器人的移动速度得以提高。
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