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公开(公告)号：CN117075644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310814870.1
申请日：2023-07-05
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种基于RTK位置反馈的高空作业车空间定位控制方法。采用的技术方案是：根据工控PC机规划作业空间坐标位置，经运动学逆运算得到高空作业车的旋转轴、俯仰轴和伸缩轴的关节空间目标位置；高空作业车控制器规划单轴梯形速度；高空作业车的旋转轴、俯仰轴和伸缩轴就开始梯形速度运动位置闭环定位控制；高空作业车控制器输出PWM驱动液压比例阀控制单轴液压缸或液压马达动作，实现高空作业车单轴定位运动；高空作业车分别接收高空作业车篮筐的车筐RTK和车身RTK的空间位置数据，经实时高空作业车运动学逆运算得到高空作业车的旋转轴、俯仰轴和伸缩轴的关节空间位置作为位置闭环控制反馈。本发明的有益效果：可实现高空作业车作业空间高精度定位，稳定性高。
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公开(公告)号：CN112295799A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011233079.4
申请日：2020-11-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，解决由机器代替人工进行高空喷涂施工的操控问题。本发明的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，包括主操作臂，所述主操作臂包括驱动箱体单元、交叉传动单元和操控手柄单元，所述交叉传动单元与所述驱动箱体单元通过牵引绳相连，因此将传统设计中的编码器与关节轴直连的形式转化为全部后置的设计，一方面能够降低手柄操作部分(如操控手柄单元)的拖动重量，提高操控的灵巧性；另一方面，整个机构的操作部分在横向尺寸上大大缩减，同时重心后移，也让操作部分稳定性得到改善。
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公开(公告)号：CN112207792A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011233071.8
申请日：2020-11-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，以实现钢架厂房的远距离高空喷涂施工。本发明的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，包括基座、角度传感单元以及握柄单元，通过第一角度传感单元、第二角度传感单元、第三角度传感单元和握柄单元的转动，将其转动角度信息发送至从操纵臂，从而操作从操作臂相应的部件进行相应的操作，由此实现远距离高空喷涂作业。
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公开(公告)号：CN113083568A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110376194.5
申请日：2021-04-08
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B05B13/04 , B05B15/625 , B05B12/00 , B25J11/00 , B05D1/02
摘要： 本发明涉及一种搭载在吊车上的高空喷涂机器人及喷涂方法，涉及自动喷涂技术领域，用于解决自动喷涂设备的结构繁琐、操作不便的技术问题。本发明的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，包括载物平台、喷涂机械臂和水平检测、保持机构，通过吊车来举升高空喷涂机器人，在此过程中通过水平检测、保持机构来保持高空喷涂机器人始终保持水平，能够保证喷涂工作的顺利进行；此外，通过借用吊车的功能，省去了高空喷涂装备自身的位置运动功能，由于使得高空喷涂机器人的结构更加简捷；运输方便，使用操作灵活，机动性强，大大降低了制作与使用成本。
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公开(公告)号：CN113989247A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111282082.X
申请日：2021-11-01
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种基于深度学习的定位方法及装置，所述方法包括：获取第一类型的第一图像，并根据第一图像确定与第一类型的第一图像对应的第二类型的第二图像；根据第一图像和得到预先训练好的识别模型，确定第一图像中的待定位的目标物体；根据第一图像中的待定位的目标物体和第二图像，确定第二图像中的与目标物体对应的角点位置信息；根据角点位置信息，确定与目标物体对应的运动信息，并将与目标物体对应的运动信息发送至机械臂控制器，以使机械臂控制器根据运动信息控制机械臂装置进行运动，通过本发明实施例中，采用深度学习算法对目标物体进行识别，进而通过机械臂控制器控制机械臂装置对该目标物体进行喷涂，提高喷涂效率。
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公开(公告)号：CN216099011U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122741767.8
申请日：2021-11-10
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型公开了一种阻尼关节，包括可调弹性球形阻尼器、阻尼轨道、关节臂连接件、角度传感器组件和关节臂三通连接件；所述可调弹性球形阻尼器设置在阻尼轨道上，并且所述可调弹性球形阻尼器可以在阻尼轨道上滚动，所述可调弹性球形阻尼器连接所述关节臂连接件，所述阻尼轨道连接关节臂三通连接件；所述角度传感器组件包括角度传感器和设置在角度传感器下端的轴承，所述轴承与关节臂连接件连接。本实用新型提供的阻尼关节及含有该阻尼关节的遥控臂，操作时实时提供阻尼力的反馈，按照操作人员舒适度进行实时调节，锁死凹槽的设计，可以提供一个常用的的锁死位置，便于遥控臂使用。整体采用轻量化设计，整体重量相比碳钢轻60％以上。
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公开(公告)号：CN215903541U
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202122513420.8
申请日：2021-10-19
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于机器人遥控臂的关节装置，包括阻尼器和角度传感器，所述阻尼器包括内环和外环，所述阻尼器的内环和外环可以发生相对转动，所述阻尼器内环通过设置在内环上的键卡在阻尼端盖的键槽中，并且所述阻尼器外环通过设置在外环上的键固定在阻尼固定外环的键槽中，所述阻尼固定外环和所述阻尼端盖通过轴承二连接，所述阻尼固定外环通过螺栓连接关节外壳。本实用新型提供的用于机器人遥控臂的关节装置及机器人遥控臂，各关节增加特制阻尼器设计，并且增加了阻尼力调节的设计，让操作人员能感受到实时力的反馈，增加了操作手感，让操作人员有更真实更符合施工作业时的操作体验，可以明显提高施工作业质量。
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公开(公告)号：CN214599997U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120711980.1
申请日：2021-04-08
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B05B15/625
摘要： 本实用新型涉及一种搭载在吊车上的高空喷涂设备，涉及自动喷涂技术领域，用于解决自动喷涂设备的结构繁琐、操作不便的技术问题。本实用新型的搭载在吊车上的高空喷涂设备，包括载物平台、喷涂机械臂和水平检测、保持机构，通过吊车来举升高空喷涂设备，在此过程中通过水平检测、保持机构来保持高空喷涂设备始终保持水平，能够保证喷涂工作的顺利进行；此外，通过借用吊车的功能，省去了高空喷涂装备自身的位置运动功能，由于使得高空喷涂设备的结构更加简捷；运输方便，使用操作灵活，机动性强，大大降低了制作与使用成本。
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公开(公告)号：CN214021578U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202022550631.4
申请日：2020-11-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，涉及远程操控技术领域，用于解决车载四轴机械臂的远程操控问题。本实用新型的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，包括主操作臂，所述主操作臂包括驱动箱体单元、交叉传动单元和操控手柄单元，所述交叉传动单元与所述驱动箱体单元通过牵引绳相连，因此将传统设计中的编码器与关节轴直连的形式转化为全部后置的设计，一方面能够降低手柄操作部分(如操控手柄单元)的拖动重量，提高操控的灵巧性；另一方面，整个机构的操作部分在横向尺寸上大大缩减，同时重心后移，也让操作部分稳定性得到改善。
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公开(公告)号：CN213622961U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022548213.1
申请日：2020-11-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种适用于机械操纵杆的远程遥控装置，涉及远程操控技术领域，用于实现机械操纵杆的远程操控。本实用新型的适用于机械操纵杆的远程遥控装置，包括执行单元和用于控制所述执行单元的手持遥控器；手持遥控器可以处于操纵杆较远的地方，操作人员通过手持遥控器能够向无线接收控制器发送指令，无线接收控制器控制执行机构进行伸缩操作，从而带动操纵杆在不同的操作位置之间切换，从而实现操纵杆的间接远距离远程遥控，其一方面能使操作人员远离吊车并远距离操作吊车作业，从而增大操纵人员的操纵视野范围；另一方面得益于操作人员不再位于驾驶室狭窄环境，将改善操作人员的作业条件和疲劳强度。
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