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公开(公告)号：CN116858197A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310842498.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种受限空间测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，由陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座、控制器及电源构成；陀螺寻北仪测量搜索镜初始指向方位角；搜索镜在水平和竖直自由度上先后旋转搜索目标点棱镜，测量到目标点棱镜水平角、受限的竖直角、斜距；自动整平基座为测量机器人提供测量水平基准；控制器控制陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座协同工作；电源为测量机器人提供动力。本发明受限空间测量机器人装置没有键盘、显示屏、电池、整平脚螺旋、有限竖直角的测角机构，侧置的陀螺寻北仪，降低了测量机器人高度，解决了薄煤层和极薄煤层工作面测量机器人安装困难的问题和矿井采掘工作面的小型化、轻量化需求。
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公开(公告)号：CN114120785B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111291594.2
申请日：2021-11-02
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种煤矿掘进设备与地质模型、巷道设计模型的耦合系统，通过在掘进设备上安装惯导装置、反射棱镜和测距传感器，利用全自动全站仪传导大地坐标实时标定反射棱镜，获取掘进设备精确的大地坐标定位数据、姿态数据和巷道截割数据；同时，构建基于统一大地坐标系的高精度三维动态地质和巷道设计综合模型，建立掘进设备和地质模型、巷道设计模型高度耦合的空间关系，通过数字孪生系统还原井下掘进现场环境；利用数据传输处理模块生成掘进设备的自适应规划截割模板，航向角、俯仰角纠偏模板，通过智能掘进远程管控系统指导掘进设备完成自适应规划截割和自动纠偏，为实现矿井的智能化掘进，提供了高度可行性、可靠性和实用化的解决方案。
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公开(公告)号：CN116104578A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310146651.0
申请日：2023-02-15
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明提供一种综采工作面上窜下滑的预警系统和预警方法，涉及矿井智能开采技术领域。机头或者机尾支架在推溜移架之后，机头或机尾支架测量机器人搜索顺槽巷道控制点棱镜，自动计算机头或机尾支架的绝对大地坐标，并存储到数据库中；将机头或机尾支架沿着综采工作面走向的最近N个轨迹点连线构成历史轨迹线；机头或机尾支架历史轨迹线与所在顺槽的巷道中心线之间的夹角应该在一定限差范围内，当夹角大于限差值时，系统自动产生预警信息，技术人员采取相关措施进行处理，以防止综采工作面的上窜下滑。实现定量监测以及得到出现上窜下滑时的具体数值，测量精度极高，极大的满足了智能化矿山开采精细化控制的要求。
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公开(公告)号：CN115229817B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210928529.4
申请日：2022-08-03
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机械臂式测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：自动整平全站仪、防护机构、俯仰调整机构、航向调整机构、竖向转动机构、控制器、安装基座、移动端。本发明基于预设的俯仰角和航向角，测量机器人从初始位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上伸缩动作，将全站仪移动到预定工作位置。全站仪自动调平完成测量工作后，测量机器人从工作位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上反序和反向伸缩动作，将全站仪移动到初始位置。机械臂式测量机器人装置有效解决工作面高度和空间受限问题，适用于极薄煤层、薄煤层、中厚煤层和厚煤层等各种开采环境。
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公开(公告)号：CN113405007B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110698154.2
申请日：2021-06-23
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种悬挂式自动支撑调平装置，其特点为：调平平台中部通过挂钩悬挂在顶板的吊环上；调平平台连有三组同圆均布的支撑调平机构，三组支撑调平机构分别连接一组驱动机构，调平平台下方设有用于监测水平的电子水平仪，支撑调平机构包括升降螺杆、空心轴、轴承、轴承座、锁紧螺母和导向套，驱动机构包括：驱动电机、电机安装架、蜗杆和蜗轮；蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与空心轴固定，空心轴转动时可带动升降螺杆在导向套中上下运动；三组升降螺杆向上运动且均与顶板接触后，调平平台通过三点支撑和中间挂钩的悬挂实现了与顶板的稳固支撑且处于水平状态。本发明具有调平精度高、支撑可靠、拆装方便、自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN112832761B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011265895.3
申请日：2020-11-12
申请人： 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种煤矿综采工作面采煤机与地质模型的耦合系统，通过在采煤机上安装惯导编码器组合定位装置、煤岩层界线识别装置和GITP模块，利用测量机器人传导大地坐标实时标定惯导编码器组合定位装置，获取准确的采煤机空间位置和姿态，通过煤岩层界线识别装置获取煤岩层界线数据，同时，结合地质工程揭露、交接或检修班测量的煤层数据动态更新煤层三维地质模型；利用预测截割线服务计算未来N刀的最优预测截割线，结合GITP模块约束采煤机的截割路径，建立了基于统一大地坐标系的采煤机和煤层三维地质模型高度耦合的空间关系，为实现基于精确定位和三维动态地质模型的自适应割煤提供了实用化解决方案，提高了煤矿综采工作面的智能化开采水平。
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公开(公告)号：CN112431635B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110114876.9
申请日：2021-01-28
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法、装置及系统，涉及煤矿智能开采技术领域。包括：通过线缆槽坐标测量装置获取线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列，根据综采工作面的采煤机设计移动方位角生成找直基准点和基准线，根据三维大地坐标序列、采煤机设计移动方位角以及找直基准线，确定支架的推移距离，根据推移距离和预设阈值，确定需要进行推拉溜动作的支架及其对应的推拉溜参数，将需要进行推拉溜动作的支架对应的支架号及其对应的推拉溜参数，发送至推拉溜控制装置，使得推拉溜控制装置对需要进行推拉溜动作的支架执行推拉溜动作。一次推拉溜完成后再次重复上述步骤迭代自动找直，直至满足综采工作面直线度要求。
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公开(公告)号：CN111042831A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911057239.1
申请日：2019-10-30
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及煤矿水害防治技术领域，提供了一种煤层底板灰岩承压含水层注浆加固改造方法，对煤层底板灰岩承压含水层注浆加固改造工程方案设计，确定注浆加固改造范围，然后按照网格法设计钻孔平面位置，钻孔布置均匀；钻场内钻孔呈伞状均匀布置，钻孔设计方向与断裂构造及裂隙的发育方向垂直或斜交；然后进行钻注工程施工，同一条顺槽安排一个钻场进行钻注工作，同一钻场安排一套钻注设备，钻孔注浆连续作业，一个钻孔施工完毕应立即注浆，然后再施工另一钻孔；最后进行注浆效果检查和评价。通过对煤层底板灰岩承压含水层注浆加固改造，实现了受煤层底板灰岩承压含水层水害威胁的综采工作面的安全环保、优质高效开采。
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公开(公告)号：CN116630399B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310146534.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种巷道点云中心线自动提取方法，涉及巷道施工检测技术领域。包括：通过三维激光扫描，采集巷道的点云数据；根据采集的巷道点云数据，通过平移旋转建立巷道点云朝向右手坐标系；将点云在XOY和XOZ平面以给定分辨率进行投影栅格化为图像；对栅格化图像进行滤波删除离散点，并提取初始中心线；对初始中心线进行滤波，删除提取错误的线段；将两张二维巷道中心线对齐，通过坐标转换计算中心线XYZ坐标。本发明能够自动提取巷道中心线，不再需要任何的先验信息，并且操作过程无需或仅需少量人工干预，自动化程度高，此外，将提取巷道中心线转化为两幅二维巷道图像中心线提取问题，降低了巷道点云中心线提取的难度，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN116858197B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310842498.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种受限空间测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，由陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座、控制器及电源构成；陀螺寻北仪测量搜索镜初始指向方位角；搜索镜在水平和竖直自由度上先后旋转搜索目标点棱镜，测量到目标点棱镜水平角、受限的竖直角、斜距；自动整平基座为测量机器人提供测量水平基准；控制器控制陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座协同工作；电源为测量机器人提供动力。本发明受限空间测量机器人装置没有键盘、显示屏、电池、整平脚螺旋、有限竖直角的测角机构，侧置的陀螺寻北仪，降低了测量机器人高度，解决了薄煤层和极薄煤层工作面测量机器人安装困难的问题和矿井采掘工作面的小型化、轻量化需求。
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