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公开(公告)号：CN105338309B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510617082.9
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: H04N7/18
Abstract: 一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知系统，包括多个四旋翼飞行器、红外发射器、耦合器和计算机；飞行器上设置有摄像头和控制器；红外发射器设置在采煤机上，用于确定采煤机的空间位置；耦合器设置在工作面，用于组成无线局域网通过无线路由功能与飞行器进行通讯；计算机用以太网连接耦合器。本发明把无人机的自动跟踪技术应用到煤矿工作面，用少量的摄像头代替传统工作面大量的摄像头，节约成本，节省线缆，避免了密集布线；使用设备少，减少了潜在的故障点；无人机跟随拍摄，距离、角度可调，比传统摄像头方式拍摄的画面更清晰，灵活度更高，且画面连续，无需切换；可实现由控制器控制的无人机休眠模式，节省电量，续航时间更长。
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公开(公告)号：CN103912275B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410103857.6
申请日：2014-03-19
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: E21C35/08
Abstract: 一种基于图像测量的工作面装备定位方法，包括以下步骤：在液压支架上设置摄像仪，在刮板运输机上设置第一视频识别带，在液压支架组前方设置第二视频识别带，在采煤机上设置有第三视频识别带，摄像仪连接工作面电液控制系统；摄像仪实时监测第一视频识别带、第二视频识别带、第三视频识别带，并将监测画面传输至工作面电液控制系统；工作面电液控制系统判断分析监测画面中第一视频识别带、第二视频识别带、第三视频识别带的相对位置关系，并对工作面装备做出调整。本发明定位快速准确，精度高，受环境影响的影响小，调整动作直接依据装备的位置，所见即所得，中间环节少，避免了传统的采用传感器的方式中数据传输错误对定位的不利影响。
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公开(公告)号：CN105554447A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510915712.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
CPC classification number: H04N7/181 , G06T3/4038
Abstract: 一种基于图像处理技术的采煤工作面实时视频拼接系统，包括多个摄像头，多个摄像头之间视野画面内具有具备重叠区域，所述摄像头向着煤壁设置，当采煤机在运动时，从所述多个摄像头中同时得到多个视频画面，根据所述多个视频画面中的重叠区域，通过图像全景拼接算法将所述多个视频画面拼接融合成一个整体视频画面，从而得到采煤机的全景图像并实时显示。本发明中摄像仪传输到监控室的视频图像信息通过视频融合软件融合为一个更完整覆盖的采煤机周边的全景实时视频，可通过整体的全景画面对采煤机和煤壁进行实时监控，使系统可在生产作业中实际常态化的应用，很好的提高生产效率并避免产生安全隐患。
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公开(公告)号：CN105338309A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510617082.9
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: H04N7/18
CPC classification number: H04N7/181
Abstract: 一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知系统，包括多个四旋翼飞行器、红外发射器、耦合器和计算机；飞行器上设置有摄像头和控制器；红外发射器设置在采煤机上，用于确定采煤机的空间位置；耦合器设置在工作面，用于组成无线局域网通过无线路由功能与飞行器进行通讯；计算机用以太网连接耦合器。本发明把无人机的自动跟踪技术应用到煤矿工作面，用少量的摄像头代替传统工作面大量的摄像头，节约成本，节省线缆，避免了密集布线；使用设备少，减少了潜在的故障点；无人机跟随拍摄，距离、角度可调，比传统摄像头方式拍摄的画面更清晰，灵活度更高，且画面连续，无需切换；可实现由控制器控制的无人机休眠模式，节省电量，续航时间更长。
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公开(公告)号：CN108412490B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108468543B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810193775.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种综采工作面及两巷设备的协同控制方法及系统，其方法中，将工作面的生产过程划分为多个工艺阶段，将每一工艺阶段下每一被控设备应执行的动作与工艺阶段的标识关联后进行存储；其中所述被控设备包括工作面设备和与需要与工作面设备联动工作的两巷设备，之后在每一工艺阶段自动控制工作面设备和需要与工作面设备联动工作的两巷设备协同工作，从而实现各子电液控系统联动控制，工作面协同推进。
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公开(公告)号：CN108412490A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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公开(公告)号：CN103912298B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410103847.2
申请日：2014-03-19
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: E21D23/18
Abstract: 一种使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，包括使用编码器检测相邻溜槽的前后位置；根据检测结果调整各液压支架的位置，保持液压支架组的直线度。所述编码器为增量型编码器或绝对值型编码器。使用工作面电液控制系统调整各液压支架的位置。本发明选用编码器测量油缸的推移行程，测量精度高，误差小；编码器整体密封，测量不受环境影响，适用于井下高粉尘环境；编码器属于集成部件，不易损坏且更换方便。
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公开(公告)号：CN105179007A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510617085.2
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
Abstract: 一种综采工作面巡检行走装置，包括回转驱动系统，所述回转驱动系统设置在所述综采工作面刮板运输机的电缆溜槽的外侧，包括驱动部分、回转部分、中部槽部分、控制部分和设备平台部分，所述驱动部分设置在靠近所述刮板运输机的机头一侧，所述回转部分设置在靠近所述刮板运输机的机尾一侧。本发明为综采工作面提供了一种可靠、便捷的巡检装置和巡检方法；对于视频监控工作面，整个工作面仅需安装一台高清摄像仪，就能够实现对整个工作面的快速巡检，极大降低了投资成本；设置有设备平台，可方便的搭载各种设备，对于工作面找直、煤岩分解、煤矸识别等科学研究，为传感器的安装提供了便利，方便可靠易维护。
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公开(公告)号：CN102780597B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210245329.5
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: H04L12/28
Abstract: 一种工作面综合接入器，包括外壳、电路模块和语音机构，电路模块和语音机构设置在外壳中；外壳上设置有两个8芯接口、多个4芯接口和多个扩展接口，所述多个4芯接口包括电源接口、视频以太网接口和视频电源接口；所述电路模块包括处理器、以太网交换机、无线AP模块，所述以太网交换机包括至少四个以太网接口；所述语音机构包括语音芯片、送话按钮、麦克风、功放电路和喇叭；所述以太网接口中第一以太网接口和第二以太网接口分别连接所述两个8芯接口，第三以太网接口连接处理器，第四以太网接口连接所述视频以太网接口；所述处理器分别串行连接所述以太网交换机和所述无线AP和所述语音芯片。
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