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公开(公告)号：CN105182770B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510537068.8
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于旋翼飞行器的航天器半物理仿真实验系统及方法，包括地面站系统和模拟飞行器；地面站系统包括：计算机仿真系统、无线通信设备、旋翼机手控操作器；模拟飞行器包括：旋翼飞行器、三自由度云台、力传感器和负载；旋翼飞行器下面固连一个三自由度的云台，在云台内轴挂载负载，在云台和负载之间安装力传感器；旋翼飞行器的三自由度质心运动模拟航天器三自由度质心运动，云台的三自由度转动模拟航天器三自由度姿态运动，负载模拟航天器的6自由度运动；力传感器测量云台与负载之间的受力，用于补偿负载重力矩的影响。本发明不但大大降低了实现难度，并具有研制费用低、简单易行等优点。
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公开(公告)号：CN107450317A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710700713.2
申请日：2017-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂自适应动力学协调控制方法，在深入分析空间机械臂系统运动学、动力学特性的基础上，首先对经典的空间机械臂运动学方程进行扩维，得到能够同时描述机械臂末端运动与航天器姿态运动的空间机械臂“扩展运动学方程”。然后，在深入挖掘空间机械臂系统动力学方程和角动量守恒方程特性的基础上，分别定义航天器参考速度和关节空间参考速度，并基于此设计空间机械臂自适应动力学协调控制器。本发明公开了一种空间机械臂与基座航天器之间的自适应动力学协调控制方法，能够在系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。
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公开(公告)号：CN111580519B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
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公开(公告)号：CN115630776A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211170150.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06Q10/063
Abstract: 一种无人系统智能水平评分与等级映射方法，针对待评分的无人系统智能水平评价指标分层体系，进行层级划分，计算分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重；根据分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重建立评价指标评分分级模型；根据评价指标评分分级模型、分层体系第一层评价指标个数、层级划分数，建立无人系统智能水平动态等级划分模型，并进行无人系统智能水平等级评定；建立无人系统智能水平定性等级评定表，作为无人系统智能水平动态等级划分模型划分结果的映射。
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公开(公告)号：CN112454349B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010574622.0
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111390965B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010209763.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种新型通用变刚度机械臂关节，谐波减速器的输出与梯形丝杠螺纹端固连，当梯形丝杠旋转，丝杠螺母与梯形丝杠能够产生相对轴向运动；丝杠螺母与丝杠螺母固定盘固连、丝杠螺母固定盘和滚子轴承盘能够沿着固定在关节外壳内侧的导轨相对于关节外壳做轴向运动；模具弹簧套装在丝杠螺母固定盘和滚子轴承盘之间；滚子轴承盘与梯形丝杠的水平端之间安装弧形轮盘，弧形轮盘套装在梯形丝杠上，梯形丝杠的水平端通过轴承径向定位梯形丝杠及承载模具弹簧作用力，并将其传递到弧形轮盘上；弧形轮盘和输出法兰固连，通过轴承支撑相对于关节外壳转动；弧形轮盘与安装在滚子轴承盘上的滚子轴承配合，实现将作用在输出法兰上的外界作用力矩转换成作用在弹簧上的压缩力。
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公开(公告)号：CN111580519A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
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公开(公告)号：CN108839822A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810331539.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/16 , B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人，包括主舱体、轮腿复合移动机构、推进系统、测控和载荷；主舱体作为机器人的主承力结构，为轮腿复合移动机构、推进系统、制导导航与控制系统、电源、测控和载荷提供安装接口；轮腿复合移动机构作为机器人的移动装置，安装在主舱体上；推进系统布局采用主推力器中心安装和辅推力器边缘对称安装的方式安装在主舱体上。该机器人能够以轮腿联动、轮式或足式等方式实现非结构化地形表面移动，又能够喷气低空飞行，解决单纯轮式、足式机器人在移动能力上的局限性，实现星球表面复杂地形的全地形通过。
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公开(公告)号：CN119536079A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706639.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法。方法包括：预先构建智能机器人中每个车轮的牵引力与滑移率之间的关系曲线；基于关系曲线，确定驱动裕度函数；预先构建智能机器人的牵引力优化模型，优化模型以各车轮驱动裕度的标准差最小为目标函数，以各车轮的牵引力在前进方向的合力以及沿偏航方向的合力矩为约束条件；获取机器人中每个车轮当前时刻的牵引力，基于关系曲线反解各车轮当前时刻的滑移率；基于各车轮当前时刻的滑移率和所述驱动裕度函数，确定相应车轮当前时刻的驱动裕度；基于当前时刻的运动指令，以各车轮当前时刻的滑移率和驱动裕度作为初始值，对优化模型进行迭代计算，得到优化结果。本申请可以减少机器人发生滑移或沉陷。
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公开(公告)号：CN115285250A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210992008.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明一种腿臂复用的六轮腿复合移动作业机器人，包括本体及六条机械腿，其中：本体上安装用于控制机器人的控制系统以及六条腿的单腿转向电机，六条机械腿结构完全相同，分布在本体的前部、中部和后部，在两前腿末端加装有两个可以实现作业功能的工具。所述的机械腿包括：车轮、车轮驱动电机、小腿连杆、第一膝部铰链、第二膝部铰链、大腿连杆、第一小腿传动连杆、第二小腿传动连杆、小腿传动铰链、小腿驱动电机、大腿驱动电机、腿根支架。本发明所提供的一种腿臂复用的六轮腿复合移动作业机器人具有腿臂复用的功能，同时继承了六轮腿机器人良好的机动性能，可以满足在复杂地形条件下的运动与作业需求。
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