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公开(公告)号：CN111350901A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010197990.8
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16L55/30 , G01D21/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种长管道内径尺寸精度检测和内壁表面缺陷的测量装置和测量方法。所述装置的可调整基座上设有两个运动平台，分别位于被测管道的两端；每个运动平台上安装一个回转盘驱动机构，回转盘驱动机构驱动回转盘转动；钢丝绳导轨两端连接回转盘并张紧，测量传感器组件可滑动的安装于钢丝绳导轨上；回转盘上还设有可伸缩的测量传感器拉绳，用于拉动测量传感器组件移动；控制单元与回转盘驱动机构相连以控制回转盘转动角度，与拉绳收放机构相连以控制测量传感器组件在被测管道中的轴向位置，还与可调整基座相连以控制运动平台的位置，以适应不同尺寸的被测管道。本发明解决了长管路内壁尺寸精度和表面缺陷检测难度大、检测精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN109405873A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811495909.3
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态载荷谱快速高精度加载控制方法，该方法构建n次B样条基函数，针对n次B样条基函数中n+1个基函数的每一个，进行迭代学习，获得的n+1个基函数及其对应的控制量，构成了基函数控制库；令载荷谱的每个起始点和每个结束点均重复3次，形成新的载荷谱；利用基函数控制库中的基函数及其控制量对新的载荷谱进行分段滚动拟合，得到各分段的控制量u及其对应的时间t；将计算出的控制量u，根据对应的时间t输出至变频器，从而控制交流异步变频电机产生相应的加载扭矩。使用本发明能够提高交流异步变频电机的扭矩加载精确度，以及施加载荷与时间的对应性。
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公开(公告)号：CN105857443B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610208258.X
申请日：2016-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D65/10
Abstract: 本发明涉及一种特型多自由度对接装置及工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度对接装置及其工作方法，属于自动控制领域。一种特型多自由度对接装置，包括特型多自由度运动平台、控制系统、监控系统和控制手柄。其中特型多自由度运动平台由三对不同类型的缸、上平台、下平台及虎克铰组成，主要用于实现六个自由度运动。本系统由一人即可控制运动平台调节变速箱的位置和角度实现发动机与变速箱的对接，方便快捷，可大大减少人力成本，精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN104912860A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510257626.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044
CPC classification number: F15B13/02 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种数字式液压控制阀，属于液压驱动与控制技术领域。本发明包含5组结构相同的流量控制单元，每组流量控制单元由8组带节流口的电磁开关阀并联而成，电磁开关阀的通径完全相同，节流口的节流面积采用斐波那契数列编码。通过控制各电磁开关阀的电磁铁的组合状态，能够实现输出流量(大小和方向)和压力的控制，阀的分辨率和最大流量可根据实际需要进行确定。本发明由常规的电磁开关阀和节流口组成，结构简单，成本低，继承了开关阀的优点，可靠性高、抗污染能力强；实现了全数字控制，具有多种控制模式和工作模式，控制自由度高和灵活性强，容易进行故障诊断，具有强大的容错能力。
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公开(公告)号：CN104847863A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510115693.3
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H47/02
Abstract: 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三种工作模式。当油道A、油道B间无压力差时，电机通电，为电动缸工作模式，可实现对小负载的精确控制；当电机不通电，油道A、油道B间存在压力差时，为液压缸工作模式，可带较大的负载；当电机通电且油道A、油道B间存在压力差时，为电液混合缸工作模式，可提供更大的驱动力，适用于负载过大状况。本发明适用性强，通过切换不同工作模式，可控制不同的负载情况，提高工作的灵活性、效率以及能源利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659827B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201010047972.8
申请日：2010-04-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D9/42
Abstract: 本发明涉及一种基于高速摄像机的火炮实弹射击精度的测试方法及装置，属于火炮试验测试领域。本发明所提供的测试方法测试精度高；测试装置无需实靶，操作简单，采用高速线阵摄像机实时检测是否有炮弹穿过，以μs级时间触发面阵摄像机曝光并采集炮弹图像，得到炮弹穿过虚拟靶面的位置信息，能够避免出现不能有效检测多发炮弹重叠过靶或脱靶的情况，并采用了无线网络进行实时数据传输，实时性好，安全性完全得到保证。
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公开(公告)号：CN115556112B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211336513.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统，通过建立数字孪生体模型，根据机器人实际工作环境构建机器人数字运行场景，同时控制机器人和机器人几何模型运动；根据关节运动学模型预测机器人的运动轨迹，并通过机器人实体实时动态和数字孪生体模型的实时特征参数对机器人进行可视化监测，以实现对机器人的遥操作，可以给遥操作者更加直观且快速的视觉反馈，数字孪生体模型与实体机器人同时接受来自操作者的控制指令，操作者可以通过观察数字孪生体模型得到该控制指令的效果。
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公开(公告)号：CN118196149A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410241757.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种红外图像与可见光图像配准的方法及装置，方法包括：对待配准的红外图像与可见光图像；进行边缘锐化处理，生成第一红外图像及第一可见光图像；提取待匹配红外特征点及待匹配可见光特征点；生成各个待匹配红外特征点及各个待匹配可见光特征点对应的待匹配红外特征向量及待匹配可见光特征向量；对各个所述待匹配红外特征向量及各个所述待匹配可见光特征向量进行粗匹配；基于粗匹配结果生成第一变换矩阵，基于所述第一变换矩阵对粗匹配结果进行过滤，生成精匹配结果；基于精匹配结果生成第二变换矩阵。本发明的方法，克服了红外相机与可见光相机因分辨率、频谱和视点等差异导致的成像差异从而造成难以配准的问题。
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