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公开(公告)号：CN114393603B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210133998.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种串联型机械臂驱动器模块选型的方法，基于任务需求，将机械臂的所有关节按照不同的任务需求划分为不同的部分，对每个部分配置不同规格的电机和减速器，电机和减速器随机组合成多种规格驱动器模块；每个部分中，多种规格的驱动器模块按照该部分关节的数量进行排列组合，形成机械臂的每个部分；形成每个部分的驱动器模块进行排列组合，作为每个部分的组合库；将不同部分的组合库中的驱动器模块进行排列组合，形成完整的机械臂；机械臂不同部分的驱动器模块进行排列组合，作为机械臂组合库；通过预设参数进行多层筛选和动力学分析，最终得到最优的驱动器模块组合。本发明能有效提高关节驱动器的使用效率，并减小机械臂的重量。
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公开(公告)号：CN111291831B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202010150780.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒预测方法，采集机器人朝向不同方位摔倒和稳定时的状态数据，形成SVM训练数据集并训练得到SVM分类器；将机器人的状态数据输入训练好的SVM分类器，SVM分类器输出分类结果；在SVM分类器输出分类结果后的判断缓冲时间内，统计被判断为即将摔倒的周期占总控制周期数的比例，根据比例输出最终确定机器人摔倒预测结果。本发明获取训练数据集的方法简单且能够应用在机器人运动时的摔倒预测方法。
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公开(公告)号：CN114347036B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210133675.8
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法，联合目标方程和避障控制器，通过优化求解器在预设的初始范围求得关节中心距离的最优解，机械臂基于所述最优解执行避障轨迹，得到各个关节实际的运动范围，结合关节的初始范围，确定关节运动范围的最优解；所述目标方程综合考虑机械臂工作空间和运动灵活度指标，所述避障控制器中的不等式约束能避免奇异点的出现。本发明考虑工作空间中的避障轨迹、关节运动范围以及机械臂执行器的灵活度指标，得到的优化结果更加准确。
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公开(公告)号：CN116853524A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310747431.3
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第一轴线方向进行转动或者位移。通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，能够实现推动操作，还能够实现沿第一方向的转动操作，在协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。
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公开(公告)号：CN116653368A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310552366.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于材料表面处理技术领域，提供了一种沉积材料/石墨烯/热固化聚合物复合膜及其制备方法。本发明的制备方法以石墨烯为介质，热固化聚合物本身就是非常良好的粘合剂，涂覆加热固化后可以和石墨烯层牢固贴合。同时，石墨烯介质在热固化进程会出现疏松多孔结构，在电沉积过程中，电沉积液中沉积材料粒子涌入孔隙完成沉积，电沉积完成后，沉积材料在石墨烯层表面会产生微观上的根须状结构，扎根于石墨烯层表面的孔隙中，通过此根须状结构与石墨烯层表面的孔隙产生的物理联结作用，使沉积材料层与石墨烯层牢固贴合，进而实现沉积材料与热固化聚合物有效粘合在一起，不易脱落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114107047B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111372783.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双光子光刻的多细胞共培养三维微支架嵌合流道，包括：软光刻加工流道、双光子光刻微支架；其中，软光刻加工流道上开设有第一流道入口、第二流道入口和流道出口，双光子光刻微支架嵌合于软光刻加工流道内；双光子光刻微支架包括第一空心架体和第二空心架体，第一空心架体的第一端与第一流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体套设于第一空心架体内，第二空心架体的第一端与第二流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体的第二端沿其周向开设有与第一空心架体连通的交互孔。本申请解决了相关技术中无法实现复杂立体的三维微流道，导致难以进行动态流动条件下对多细胞交互机理行为的研究的问题。
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公开(公告)号：CN113998666B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111226499.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可抗超大应变的高灵敏全石墨烯人造电子皮肤，包括柔性衬底、由低密度形核石墨烯制得的电极图形阵列、由高密度形核石墨烯制得的具有灵敏力学响应的沟道；所述电极图形阵列和所述沟道均设置于所述柔性衬底的表面，相对应的两个电极通过沟道相连通；本发明的有益效果为：本发明所述人造电子皮肤可大面积制备为其在人造电子皮肤的加工上提供了可能，可批量生产机械性能稳定的器件阵列，且保证了全石墨烯人造电子皮肤可承受超大应变情况下也不发生断裂，大大提高了基于石墨烯的人造电子皮肤对外界应变响应的灵敏因子；其制备流程与现有的半导体加工工艺也是兼容的，即本发明所述人造电子皮肤具有很好的应用潜力和广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN116215694A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211671481.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。
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公开(公告)号：CN115641255A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211300416.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法，当相机正对充电口时，将射影变换近似成仿射变换，通过目标检测方法得到充电孔中心点的原始坐标，根据仿射变换前后保持共线性和距离比的特性，参照充电孔间的几何尺寸对像素坐标进行校正；依次进行平行线拟合、垂直于平行线方向上校正、引入校正量在平行线方向上校正，最终得到仿射变换校正后的充电孔像素坐标的关于校正量的表达式；最后通过构造误差函数，使校正后的像素坐标与原始像素坐标误差最小，求解出校正量，进而得到仿射变换校正后的充电孔中心像素坐标值。本发明能显著提高充电口的定位的精度。
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公开(公告)号：CN114248855B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111560356.7
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , G06F30/20 , G06T3/40
Abstract: 本发明公开了双足机器人空间域步态规划与控制的方法，将双足机器人髋关节相对支撑腿踝关节的水平距离设为相变量δ，通过当前状态、参考步长及参考速度设计优化出基于相变量的摆动腿关节参考角度轨迹；完成空间域的摆动腿步态规划；建立二阶倒立摆模型，通过非线性模型预测控制优化出用于速度控制的支撑腿髋关节参考力矩；基于获得上述的摆动腿关节参考角度轨迹以及支撑腿髋关节参考力矩之后，利用全身动力学Quadratic Programming控制在多目标任务中优化出关节力矩，进而控制机器人步态行走。本方法将摆动腿踝关节的运动与时间脱离开来，使其仅依赖自身状态，增强鲁棒性。
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