公开(公告)号：CN103346931B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201310287418.0

申请日：2013-07-10

申请人： 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张宏波 ,  吴瑞峰 ,  刘瀛 ,  郭海雷 ,  柳柱

IPC分类号： H04L12/26 ,  H04L12/40

摘要： 本发明公开了一种1553B总线监听系统，包括1553B总线隔离变压器、1553B总线收发器和可编程逻辑器件；1553B总线经1553B总线隔离变压器和1553B总线收发器后，输出一对逻辑互补的数字信号；可编程逻辑器件对输入的数字信号进行滤波整形、码流提取和协议解析处理，并将提取的1553B总线‘字’信息和时间戳信息经PCI总线接口写入计算机内存。对于正常的1553B总线传输，所述监听系统能监听并记录总线上传输的所有命令字、控制字和数据字信息以及相邻字的间隔时间信息。对于异常的1553B总线传输，所述监听系统能监听并记录发生总线传输异常时总线错误类型，错误发生时刻点以及错误发生时已记录的位信息。

公开(公告)号：CN116068928B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202211477244.X

申请日：2022-11-23

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 徐振涛 ,  郑智辉 ,  丛龙剑 ,  姚征 ,  栾健 ,  周娟 ,  禹春梅 ,  张志良 ,  郭海雷 ,  闫威 ,  郭宸瑞 ,  王硕 ,  董昊天 ,  张俊明 ,  闫新颖 ,  康旭冰 ,  贾玉姣 ,  谭亚雄 ,  周帅军 ,  丁吉 ,  唐君 ,  周华

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。

公开(公告)号：CN116068928A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211477244.X

申请日：2022-11-23

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 徐振涛 ,  郑智辉 ,  丛龙剑 ,  姚征 ,  栾健 ,  周娟 ,  禹春梅 ,  张志良 ,  郭海雷 ,  闫威 ,  郭宸瑞 ,  王硕 ,  董昊天 ,  张俊明 ,  闫新颖 ,  康旭冰 ,  贾玉姣 ,  谭亚雄 ,  周帅军 ,  丁吉 ,  唐君 ,  周华

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。

公开(公告)号：CN114170532A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111397601.7

申请日：2021-11-23

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 郑智辉 ,  徐振涛 ,  丛龙剑 ,  周帅军 ,  栾健 ,  张志良 ,  唐波 ,  李全运 ,  郭海雷

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于困难样本迁移学习的多目标分类方法和装置，属于图像处理技术领域，解决如何利用丰富的自然图像数据获取每个目标的运行轨迹的问题。该方法包括：获取数据集并将数据集划分为训练集和测试集；构建困难样本迁移学习的目标检测网络包括构建并按照以下顺序连接的改进特征提取网络、粗检测网络和精检测网络；利用训练集对目标检测网络进行异源图像迁移学习以生成目标检测模型，通过增大IOU值提高检测精度；将测试集中的待检测的可见光图像和红外图像输入目标检测模型以获得多个目标检测结果；根据多个目标检测结果对测试集进行分类并存储为多个目标检测子集以获取目标的跟踪轨迹。通过增大IOU值提高目标检测精度并获取目标的跟踪轨迹。

公开(公告)号：CN114047786A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111425356.6

申请日：2021-11-26

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 郑智辉 ,  徐振涛 ,  丛龙剑 ,  周帅军 ,  栾健 ,  张志良 ,  唐波 ,  李全运 ,  郭海雷 ,  周峰 ,  姚征 ,  王会霞 ,  胡瑞光 ,  周华

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法，属于无人机技术领域，解决现有系统缺乏自组织能力和无法根据战场态势进行人为的任务信息修改的问题。该系统包括：多个无人机和与多个无人机通信连接的地面站，每个无人机包括：飞行控制器用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块用于主机根据地面站的任务信息规划整体航迹，多个无人机根据整体航迹规划自身航迹并将自身航迹发送给飞行控制器执行，基于视频帧进行目标识别和目标定位，通过地面站随时修改任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。能够根据战场态势实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。

公开(公告)号：CN114047785A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111423718.8

申请日：2021-11-26

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 郑智辉 ,  徐振涛 ,  丛龙剑 ,  周帅军 ,  栾健 ,  张志良 ,  唐波 ,  禹春梅 ,  李全运 ,  郭海雷 ,  刘继忠

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种无人机集群协同搜索多运动目标的方法和系统，属于无人机技术领域，解决了现有方法由于场景复杂度的提升会导致航迹规划的计算量大幅增加，难以满足实时在线规划需求的问题。方法包括：在地面站手动输入任务参数并在地面站的实时地图上选择待搜索圆形区域的初始圆心位置；根据任务参数计算待搜索圆形区域的初始半径并将初始半径和初始圆心位置上传至多个无人机的信息处理模块；基于初始半径和初始圆心位置计算覆盖待搜索圆形区域的航迹；以及在飞行过程中交互飞行信息并根据飞行信息实时调整速度和方向并优化自身航迹以完成对待搜索圆形区域内的所有运动目标的搜索。满足搜索效率的同时，计算量小以满足实时在线规划需求。