公开(公告)号：CN114047786B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202111425356.6

申请日：2021-11-26

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 郑智辉 ,  徐振涛 ,  丛龙剑 ,  周帅军 ,  栾健 ,  张志良 ,  唐波 ,  李全运 ,  郭海雷 ,  周峰 ,  姚征 ,  王会霞 ,  胡瑞光 ,  周华

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明涉及一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法，属于无人机技术领域，解决现有系统缺乏自组织能力和无法根据战场态势进行人为的任务信息修改的问题。该系统包括：多个无人机和与多个无人机通信连接的地面站，每个无人机包括：飞行控制器用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块用于主机根据地面站的任务信息规划整体航迹，多个无人机根据整体航迹规划自身航迹并将自身航迹发送给飞行控制器执行，基于视频帧进行目标识别和目标定位，通过地面站随时修改任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。能够根据战场态势实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。

公开(公告)号：CN116068928B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202211477244.X

申请日：2022-11-23

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 徐振涛 ,  郑智辉 ,  丛龙剑 ,  姚征 ,  栾健 ,  周娟 ,  禹春梅 ,  张志良 ,  郭海雷 ,  闫威 ,  郭宸瑞 ,  王硕 ,  董昊天 ,  张俊明 ,  闫新颖 ,  康旭冰 ,  贾玉姣 ,  谭亚雄 ,  周帅军 ,  丁吉 ,  唐君 ,  周华

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。

公开(公告)号：CN118550207A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202311634804.2

申请日：2023-12-01

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 王露荻 ,  王昭磊 ,  林平 ,  巩庆海 ,  姚征

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本申请实施例中提供了一种基于DDPG强化学习的火箭回收控制器实现与仿真的应用方法，涉及飞行器制导控制技术领域，该方法包括以下步骤：对火箭下落过程进行了简化动力学建模并进行reward设计，采用改进后输出均值和标准差的DDPG进行训练；对火箭下落轨迹采用强化学习的方式进行轨迹规划和制导；其中，该方法的主要内容包括：定义描述轨迹的状态量并根据终端约束设计相应的回报函数、采用DDPG进行连续行为的轨迹规划和制导、并引入Mindspore国产化框架进行仿真。本申请，通过网络结构的改进和奖励函数的设计取得了较好效果，并可以基于数学仿真实现火箭垂直返回软着陆。

公开(公告)号：CN116068928A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211477244.X

申请日：2022-11-23

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 徐振涛 ,  郑智辉 ,  丛龙剑 ,  姚征 ,  栾健 ,  周娟 ,  禹春梅 ,  张志良 ,  郭海雷 ,  闫威 ,  郭宸瑞 ,  王硕 ,  董昊天 ,  张俊明 ,  闫新颖 ,  康旭冰 ,  贾玉姣 ,  谭亚雄 ,  周帅军 ,  丁吉 ,  唐君 ,  周华

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。

公开(公告)号：CN114047786A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111425356.6

申请日：2021-11-26

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 郑智辉 ,  徐振涛 ,  丛龙剑 ,  周帅军 ,  栾健 ,  张志良 ,  唐波 ,  李全运 ,  郭海雷 ,  周峰 ,  姚征 ,  王会霞 ,  胡瑞光 ,  周华

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法，属于无人机技术领域，解决现有系统缺乏自组织能力和无法根据战场态势进行人为的任务信息修改的问题。该系统包括：多个无人机和与多个无人机通信连接的地面站，每个无人机包括：飞行控制器用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块用于主机根据地面站的任务信息规划整体航迹，多个无人机根据整体航迹规划自身航迹并将自身航迹发送给飞行控制器执行，基于视频帧进行目标识别和目标定位，通过地面站随时修改任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。能够根据战场态势实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。