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公开(公告)号：CN118706016A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410754801.0
申请日：2024-06-12
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种煤矿掘进工作面高精度巷道形变监测方法及装置，所述方法包括：利用全站仪和棱镜获取高精度三维激光扫描定位装置绝对大地坐标；获取巷道分段扫描的激光点云数据结果，每段中至少包含3个定位装置；以定位装置中的高反光板作为标志物拼接各段激光扫描结果，生成本次扫描巷道点云结果，将定位装置的绝对大地坐标赋予巷道扫描结果，重复上述步骤，获得不同时间的具有绝对大地坐标的巷道三维点云数据，将多期点云数据在同一绝对坐标系下进行配准，通过巷道表面点云数据，获得巷道变形数据。本发明提供了巷道激光扫描点云结果的高精度定位装置和方法，实现了井下巷道利用三维激光扫描的高精度巷道成形质量及变形监测。
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公开(公告)号：CN118230135A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410643385.7
申请日：2024-05-23
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于时空信息对的人工智能系统，通过集成部署成对的视觉、听觉和嗅觉采集设备，构建能够720度范围内采集数据的装置，实时记录设备周围环境或环境内同一空间对象的位置、形态、运动状态、声音和气味等多维度的连续时空信息对。这些信息对既包含空间关系和时钟属性，还包含丰富的标签属性，如采集设备标识，空间对象名称、类别和行为模式等。系统将同一时刻时空信息对以成对的形式组织存储和同步融合分析处理，以实现其相互印证和形成具有景深和属性标识的三维处理结果或视频流，以识别和理解场景中的时空关系和事件，为人形机器人、无人驾驶汽车、智能眼镜、巡检设备等提供人工智能软硬件系统支撑。
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公开(公告)号：CN116824183B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310841374.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。
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公开(公告)号：CN111583302A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010374524.2
申请日：2020-05-06
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于三维激光点云的割煤顶板线提取方法，涉及煤矿智能开采领域。利用激光扫描仪，实时感知获取煤矿井下综采工作面激光点云数据，采取点云滤波、切片和基于空间形态提取特征点等技术手段，提取激光点云综采工作面采煤机当前刀的割煤顶板线，为优化下一刀或几刀的采煤机的截割线和采煤机滚筒的自适应调高提供依据。
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公开(公告)号：CN109779686A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910081526.X
申请日：2019-01-28
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无氧矿山开采系统，在矿井的建设和生产过程中隔离井口与地表的空气交换，无需矿井通风，根据氧气浓度传感器实时监测并智能调控巷道网络氧气浓度，通过智能化设备完成井下各类作业，少量的采矿员在井下工作站(16)、移动工作站或采矿服中工作。该系统包括采矿员、智能化设备设施和智能化监测控制系统三部分。其中，智能化设备设施包括无氧矿山巷道网络系统和智能化设备，智能化监测控制平台包括数据网络传输平台、数据仓库平台和GIS平台。该系统从氧浓度的角度限制了火灾爆炸灾害的发生；同时，采矿员在井下工作站(16)、移动工作站或采矿服中作业，避免了高温侵袭、中毒窒息以及粉尘对人身的伤害。
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公开(公告)号：CN107993283B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201711339845.3
申请日：2017-12-14
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明公开一种用于透明化矿山的构建方法，具体为用于矿山井上下地形地貌、建筑、设备、地层、开采环境、监测监控等数据高度一体化的三维透明化矿山的构建方法，包括：构建全自动模型构建规则库、拓扑关联规则库、动态匹配方法库以及设备模型库；构建基础数据库；构建初始不规则三角网地质模型和三维巷道、设备、开采环境、地表工业广场模型；绘制预想剖面线；平面‑剖面对应分析和动态调整；修改平面，剖面发生变化；修改剖面，平面发生变化；局部更新与重构不规则三角网地质模型等步骤。本发明能够形成包含自适应三维地质模型、设备模型等井上下全环境模型的透明化矿山，设计合理，能够动态局部更新所构建的三维模型，具有良好的推广价值。
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公开(公告)号：CN108009741A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711341061.4
申请日：2017-12-14
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿安全巡检系统及隐患、事故管理方法，分为自下而上依次连接的数据采集与执行层、数据传输层、数据存储层、业务应用层和综合展示层；数据采集与执行层包括电子地图和移动终端，二维电子地图和三维电子地图相联动，移动终端上安装有移动电子地图安全巡检客户端软件；数据传输层包括工业以太网、井下3G/4G/5G和WIFI等；数据存储层包括数据仓库、巡检数据库和问题数据库；业务应用层包括基于电子地图图形位置的安监执法信息、图像、视频、音频、法规管理等的应用集成；综合展示层用于通过静态图表、电子地图、动态图表、音频和视频的方式在PC端和手机端将经过整理、统计、分析、评估后的结果进行展示。
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公开(公告)号：CN118230135B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410643385.7
申请日：2024-05-23
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于时空信息对的人工智能系统，通过集成部署成对的视觉、听觉和嗅觉采集设备，构建能够720度范围内采集数据的装置，实时记录设备周围环境或环境内同一空间对象的位置、形态、运动状态、声音和气味等多维度的连续时空信息对。这些信息对既包含空间关系和时钟属性，还包含丰富的标签属性，如采集设备标识，空间对象名称、类别和行为模式等。系统将同一时刻时空信息对以成对的形式组织存储和同步融合分析处理，以实现其相互印证和形成具有景深和属性标识的三维处理结果或视频流，以识别和理解场景中的时空关系和事件，为人形机器人、无人驾驶汽车、智能眼镜、巡检设备等提供人工智能软硬件系统支撑。
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公开(公告)号：CN116824183A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310841374.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116630399A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310146534.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种巷道点云中心线自动提取方法，涉及巷道施工检测技术领域。包括：通过三维激光扫描，采集巷道的点云数据；根据采集的巷道点云数据，通过平移旋转建立巷道点云朝向右手坐标系；将点云在XOY和XOZ平面以给定分辨率进行投影栅格化为图像；对栅格化图像进行滤波删除离散点，并提取初始中心线；对初始中心线进行滤波，删除提取错误的线段；将两张二维巷道中心线对齐，通过坐标转换计算中心线XYZ坐标。本发明能够自动提取巷道中心线，不再需要任何的先验信息，并且操作过程无需或仅需少量人工干预，自动化程度高，此外，将提取巷道中心线转化为两幅二维巷道图像中心线提取问题，降低了巷道点云中心线提取的难度，具有较好的实用性。
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