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公开(公告)号：CN114691578B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210339833.5
申请日：2022-04-01
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于数据通信技术领域，公开了一种高性能串行通信方法、系统、介质、设备及终端，采用DMA技术完成串行通信期间的数据交换过程，实现数据读写传输；在SPI通信机制的基础上增设从机状态信号线和CRC状态信号线，并通过构建的主从机数据交互机制使主机每次通信均可确定从机接收的数据状态。本发明的串行通信方法结构简单，成本低，普适性强，采用的DMA方式读写数据提升了数据的传输速率，确保正常的通信；且新增的信号线与数据交互机制提升了主机与从机之间数据传输的可靠性，并且增强了串行通信的可视性与可控性。同时，本发明中主机与从机采用标准的CRC数据校验机制判断数据的准确性，保证主机与从机之间的正常通信。
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公开(公告)号：CN115366892A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210952671.2
申请日：2022-08-09
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
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公开(公告)号：CN114900097A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210311277.0
申请日：2022-03-28
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P25/064
摘要： 本发明属于伺服系统扰动观测技术领域，公开了一种PMLSM时变系统扰动观测方法、系统及应用，构建包含电机参数失配及未建模动力学的PMLSM系统动力学模型，引入测量噪声及迭代噪声两项时变扰动；相对于直线电机控制周期，参数扰动及未建模动力学引起的扰动为缓变量，测量噪声及过程噪声为时变量；将所有缓变项视为系统集总扰动，并扩张n阶导数为系统状态进行建模；在所述扩张状态模型中引入时变项，通过设计卡尔曼滤波器对系统扰动进行观测。本发明的在引入时变扰动下基于系统扩张状态的卡尔曼滤波器，实现对PMLSM系统扰动的实时观测。由实验结果可知，传统方法在整个运动范围内存在电流跟踪误差，本发明则完全消除该跟踪误差。
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公开(公告)号：CN114665773A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210287971.3
申请日：2022-03-22
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明提供一种异步电机参数离线辨识方法，该方法首先在异步电机矢量控制的基础上，考虑死区区间对参数辨识的影响，实现了对死区时间的搜索优化和对死区区间的电压补偿，在此基础上，通过单相直流实验完成定子电阻的辨识，通过单相交流实验完成转子电阻、定子漏感、转子漏感的辨识，最后是通过空转实验辨识出电机互感。本发明方法针对异步电机参数离线辨识中，指令电压与实际电压不一致的情况，通过死区区间的补偿，进一步提高了参数辨识的准确性，同时本发明方法利用现有伺服器驱动器即可，不需要单独设计实验电路和实验系统，具有良好的可行性和通用性。
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公开(公告)号：CN114384916A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210037454.0
申请日：2022-01-13
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种越野车路径规划的自适应决策方法及系统，以解决越野车在非结构化道路场景中进行路径规划时面临的评价及决策问题。方法具体为：以越野车的多个性能指标构建用于越野车路径规划的评价函数；同时设计模糊神经网络用于自适应调整每个指标权重，确定适合当前路况的评价函数，以实现对路径规划的最佳决策。相比于现有的单目标或者多目标固定权重的决策方法，本发明能够适应于复杂时变的非结构化路况以及不确定性能偏好的多目标最优驾驶需求。
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