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公开(公告)号：CN115366892B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210952671.2
申请日：2022-08-09
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
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公开(公告)号：CN117817450A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410210387.7
申请日：2024-02-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于数控铣刀磨削加工技术领域，公开了一种基于二维粒子群的铣刀螺旋槽磨削轨迹确定方法及系统，包括：在工件坐标系下建立安装角和接触角对于砂轮位姿的表达式；根据前角加工特征建立安装角、砂轮接触角和工件接触角之间的关联关系式；建立安装角和接触角关于铣刀螺旋槽参数的约束方程；基于粒子群算法迭代生成符合加工需求的砂轮位姿参数。本发明实现了三维搜索到二维搜索的转换，降低搜索难度，提高效率。
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公开(公告)号：CN114861024A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210425916.6
申请日：2022-04-21
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F16/909
摘要： 本发明涉及一种基于二元方向优先的晶片搜索方法及系统，其方法包括：根据两个基准搜索方向及其对应的反方向确定多个候选搜索方向，并设置其优先级；从前一搜索点的存在晶片的候选搜索方向中，将其最高优先级的搜索方向作为当前搜索点的主候选搜索方向；根据当前搜索点的主候选搜索方向的变化确定记忆点，并将记忆点或当前搜索点的对角线方向，作为候选搜索方向上无晶片时的一个或多个次候选搜索方向；根据当前搜索点的主候选搜索方向或次候选搜索方向搜索晶片，直至遍历所有晶片。本发明在通常情况下仅用两个搜索方向便能搜索到元素，从而提高了搜索效率；在遍历所有元素的同时，保证了搜索路径的相对简单。
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公开(公告)号：CN114691578A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210339833.5
申请日：2022-04-01
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于数据通信技术领域，公开了一种高性能串行通信方法、系统、介质、设备及终端，采用DMA技术完成串行通信期间的数据交换过程，实现数据读写传输；在SPI通信机制的基础上增设从机状态信号线和CRC状态信号线，并通过构建的主从机数据交互机制使主机每次通信均可确定从机接收的数据状态。本发明的串行通信方法结构简单，成本低，普适性强，采用的DMA方式读写数据提升了数据的传输速率，确保正常的通信；且新增的信号线与数据交互机制提升了主机与从机之间数据传输的可靠性，并且增强了串行通信的可视性与可控性。同时，本发明中主机与从机采用标准的CRC数据校验机制判断数据的准确性，保证主机与从机之间的正常通信。
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公开(公告)号：CN114882706B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210627482.8
申请日：2022-05-31
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统，其方法包括：获取自身车辆和周围车辆的运动、位置和空间数据，并根据其分别构建自身车辆及其周围车辆的轨迹模型；根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图；基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警。本发明通过非车道的轨迹预测模型，实现了在越野道路等非结构路面下的多种碰撞安全策略下的周向防碰预警。
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公开(公告)号：CN116049608A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310036373.3
申请日：2023-01-09
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及车辆工程中的路面特征识别技术领域，公开了一种非结构性路面下的路面峰值附着系数估计方法及系统，该方法通过常用的车载传感器采集车辆位姿和车轮转角等车辆运动响应信号，在传统车辆模型中引入等效悬架模型计算车轮垂向载荷等运动参数；将上述参数作为输入，通过Dugoff轮胎模型计算扩展卡尔曼滤波观测器的系数矩阵；然后考虑重力影响，结合车辆位姿数据对车身加速度进行修正，将其作为观测器的观测信号估计路面峰值附着系数。本发提高了非结构路面下车辆动力学模型的精度，解决了现有算法在路面不平和大坡度条件下估计效果差的问题。
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公开(公告)号：CN114882706A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210627482.8
申请日：2022-05-31
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统，其方法包括：获取自身车辆和周围车辆的运动、位置和空间数据，并根据其分别构建自身车辆及其周围车辆的轨迹模型；根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图；基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警。本发明通过非车道的轨迹预测模型，实现了在越野道路等非结构路面下的多种碰撞安全策略下的周向防碰预警。
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公开(公告)号：CN114545936A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN114545936B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN114665773B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210287971.3
申请日：2022-03-22
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明提供一种异步电机参数离线辨识方法，该方法首先在异步电机矢量控制的基础上，考虑死区区间对参数辨识的影响，实现了对死区时间的搜索优化和对死区区间的电压补偿，在此基础上，通过单相直流实验完成定子电阻的辨识，通过单相交流实验完成转子电阻、定子漏感、转子漏感的辨识，最后是通过空转实验辨识出电机互感。本发明方法针对异步电机参数离线辨识中，指令电压与实际电压不一致的情况，通过死区区间的补偿，进一步提高了参数辨识的准确性，同时本发明方法利用现有伺服器驱动器即可，不需要单独设计实验电路和实验系统，具有良好的可行性和通用性。
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