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公开(公告)号：CN102315746B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110100083.8
申请日：2011-04-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种混合励磁短磁路变磁阻电机及其定、转子结构，其中定子包括多个的H型定子段及安装在各个H型定子段p1处的第一永磁体；励磁绕组嵌入于各个H型定子段的两个槽中；机座部分内圆面t具有以预定间隔theta角度分布的机座模块；其转子包括转子体、安装在转字体上的多个环形体转子段和第二永磁体，该第二永磁体安装于环形体转子段沿径向的侧面中，环形体转子段沿周向两侧面中设有开口凹槽。本发明可增大变磁阻电机旋转力，提高能量密度，减小扭矩波动以及振动与噪声水平，性能稳定，在同等输出扭矩要求下，其尺寸更小。
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公开(公告)号：CN102826138A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210302825.X
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。
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公开(公告)号：CN102825612A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210302849.5
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向杆件的具有位姿自主检测功能的夹持器模块，包括夹持部、控制系统、壳体及设于壳体外表面的位姿自主检测部；夹持部包括两个相对设置的手爪与用于驱动手爪的传动部；其中，手爪设于壳体上方，传动部设于壳体内；控制系统控制系统与位姿自主检测部电连接从而通过位姿自主检测部获取待夹物品信息，控制系统与传动部电连接从而通过获取的待夹物品信息驱动传动部。就夹持功能而言，主要通过盘式谐波减速器和蜗杆蜗轮结构减速，由平行四杆机构实现手爪的平行张开和闭合。
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公开(公告)号：CN102315746A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110100083.8
申请日：2011-04-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种混合励磁短磁路变磁阻电机1及其定、转转子结构，其中该混合励磁短磁路变磁阻电机的机座部分2内圆面t具有以预定间隔角度向内突出的模块2-1；定子部分包括多个的H型定子段3及安装在各个H型定子段p1处的第一永磁体4(1)，各个定子段永磁体极性相反；励磁绕组线圈嵌入于于各个H型定子段3的两个定子槽中；其转子部分包括转子体5、安装在转字体上的多个环形体转子段8和/或第二永磁体4(2)，该第二永磁体安装于环形体转子段的s3面，环形体转子段侧面开口凹槽8-1、8-2。本发明可增大变磁阻电机旋转力，提高能量密度，减小扭矩波动以及振动与噪声水平，性能稳定，在同等输出扭矩要求下，其尺寸更小。
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公开(公告)号：CN101927497A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010242196.7
申请日：2010-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种单自由度机器人摆转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，形成摆转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、电机座、关节座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节转轴等。电机轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器的输出刚轮与输出盘固接。后者与关节转轴之间是一对锥齿轮。关节转轴通过梯形键与关节摆动件连接而最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202726925U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220421654.8
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种面向杆件的具有位姿自主检测功能的夹持器模块，包括夹持部、控制系统、壳体及设于壳体外表面的位姿自主检测部；夹持部包括两个相对设置的手爪与用于驱动手爪的传动部；其中，手爪设于壳体上方，传动部设于壳体内；控制系统控制系统与位姿自主检测部电连接从而通过位姿自主检测部获取待夹物品信息，控制系统与传动部电连接从而通过获取的待夹物品信息驱动传动部。就夹持功能而言，主要通过盘式谐波减速器和蜗杆蜗轮结构减速，由平行四杆机构实现手爪的平行张开和闭合。
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公开(公告)号：CN201792341U
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201020278156.3
申请日：2010-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种单自由度机器人摆转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，形成摆转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、电机座、关节座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节转轴等。电机轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器的输出刚轮与输出盘固接。后者与关节转轴之间是一对锥齿轮。关节转轴通过梯形键与关节摆动件连接而最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
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公开(公告)号：CN201756146U
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：CN201020247874.4
申请日：2010-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。
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公开(公告)号：CN202728393U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220421628.5
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。
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公开(公告)号：CN201913645U
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201020278164.8
申请日：2010-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种单自由度机器人回转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其转轴与模块本身的中心轴线重合或平行，形成回转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，零位用霍尔开关检测。该关节模块主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出盘、关节基座、输出套筒和轴承及相应的端盖。伺服电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出刚轮与输出盘通过螺钉固接，后者再通过花键与输出套筒连接，最终实现运动和动力的传输。本模块结构简单而紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
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