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公开(公告)号：CN205978984U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620903591.8
申请日：2016-08-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应管道探伤机器人，包括对称设置于所述探伤机器人首尾两端的仿生鱼雷形探头，分别连接所述双向仿生鱼雷形探头后端的两个动力传动装置、通过十字万向联轴器连接于两个动力传动装置之间的动力输送装置，动力传动装置包括连接固定在所述双向仿生鱼雷形探头后端的固定架、沿所述固定架的周向均匀分布设置的至少三个驱动车轮机构，固定架上还设置有分别调节每个驱动车轮机构径向位置的车轮机构径向调节装置；所述动力输送装置包括外壳、沿外壳周向均匀设置的至少三个驱动车轮机构。本实用新型能够对不同半径管道进行探伤，具有自适应特性；同时成本较低，结构简单，能够应用于检测特殊环境下的管道，具有良好的推广价值。
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公开(公告)号：CN211541273U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201921936008.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、抓手驱动模块、手指模块、手指转向模块和传感器模块；传感器模块由压力传感器和视觉摄像机组成。首先通过视觉摄像机对需抓取工件进行识别，该机械抓手收到抓取信号后由手指转向模块进行手指姿态调整，然后抓手驱动模块驱动手指模块进行抓取，通过抓手上的压力传感器感知压力大小，控制机械抓手的开合大小。该实用新型可通过一个动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单；通过一个动力源对其中两个手指进行转动姿态调整，调整效率高，同时也提高了机械抓手的通用性和抓取稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211541274U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201921936679.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 一种单驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、驱动模块，三组手指模块和压力传感器。抓手基座为柱形空心腔体，一端设有若干连接孔与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌；手指模块由指中四连杆机构和指尖构成，三组手指模块圆周等距连接在抓手基座的外侧；驱动模块设于抓手基座空腔内部，由电机、联轴器、丝杠轴、丝杠滑块和滑块连杆组成；压力传感器设于抓手手掌和各指尖的抓取接触面上。通过单个电机的驱动使丝杠滑块上下往复运动，从而驱动四连杆机构和指尖，使指尖完成开合抓取的动作；由抓手上的压力传感器发出的信号控制抓手抓取物体。该实用新型可通过单一动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单，抓取稳定性良好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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