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公开(公告)号：CN113210568B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110449172.7
申请日：2021-04-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种混合进料的双喷头3D打印机，包括打印平台、线材提供件、打印机主体以及设置在打印机主体上的颗粒材料混合送料机构、加热机构、定量输送机构、运动机构和双喷头机构，加热机构和颗粒材料混合送料机构的出料端相通；定量输送机构与加热机构的出料端相通；运动机构包括X‑Y双向移动机构和Z轴移动机构；双喷头机构与X‑Y双向移动机构连接以在X、Y方向上移动，双喷头机构包括液态蜡打印喷头、支撑材料打印喷头和双喷头转换机构，双喷头转换机构用于切换打印喷头；打印平台与Z轴移动机构连接以在Z方向上移动，双喷头机构用于在打印平台上进行打印。减轻了打印喷头的重量，有效的提高了3D打印的控制精度。
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公开(公告)号：CN113210568A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110449172.7
申请日：2021-04-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种混合进料的双喷头3D打印机，包括打印平台、线材提供件、打印机主体以及设置在打印机主体上的颗粒材料混合送料机构、加热机构、定量输送机构、运动机构和双喷头机构，加热机构和颗粒材料混合送料机构的出料端相通；定量输送机构与加热机构的出料端相通；运动机构包括X‑Y双向移动机构和Z轴移动机构；双喷头机构与X‑Y双向移动机构连接以在X、Y方向上移动，双喷头机构包括液态蜡打印喷头、支撑材料打印喷头和双喷头转换机构，双喷头转换机构用于切换打印喷头；打印平台与Z轴移动机构连接以在Z方向上移动，双喷头机构用于在打印平台上进行打印。减轻了打印喷头的重量，有效的提高了3D打印的控制精度。
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公开(公告)号：CN114226640B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111328202.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种双喷头蜡模3D打印机，包括打印机架、工作平台、线材供应筒以及设置在打印机架上的粉碎机构、熔化机构、送料机构、加压机构、运动机构、双喷头机构；所述熔化机构设置在粉碎机构下方，且通过圆锥筒承接经粉碎机构加工的块状原料；所述加压机构用于将熔化机构液态蜡挤出；所述送料机构包括伺服电缸和储料罐，储料罐与熔化机构出料口相连；所述运动机构包括水X‑Y移动机构和Z轴移动机构；所述双喷头机构包括高度差切换装置、螺杆挤出喷头和支撑材料打印喷头。本发明即有助于打印结构复杂的蜡模，使两喷头产生高度差，避免喷头与打印材料磕碰，同时极大地提高了蜡模质量和打印效率。
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公开(公告)号：CN114226640A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111328202.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种双喷头蜡模3D打印机，包括打印机架、工作平台、线材供应筒以及设置在打印机架上的粉碎机构、熔化机构、送料机构、加压机构、运动机构、双喷头机构；所述熔化机构设置在粉碎机构下方，且通过圆锥筒承接经粉碎机构加工的块状原料；所述加压机构用于将熔化机构液态蜡挤出；所述送料机构包括伺服电缸和储料罐，储料罐与熔化机构出料口相连；所述运动机构包括水X‑Y移动机构和Z轴移动机构；所述双喷头机构包括高度差切换装置、螺杆挤出喷头和支撑材料打印喷头。本发明即有助于打印结构复杂的蜡模，使两喷头产生高度差，避免喷头与打印材料磕碰，同时极大地提高了蜡模质量和打印效率。
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公开(公告)号：CN110774310B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201911096741.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、抓手驱动模块、手指模块、手指转向模块和传感器模块；传感器模块由压力传感器和视觉摄像机组成。首先通过视觉摄像机对需抓取工件进行识别，该机械抓手收到抓取信号后由手指转向模块进行手指姿态调整，然后抓手驱动模块驱动手指模块进行抓取，通过抓手上的压力传感器感知压力大小，控制机械抓手的开合大小。该发明可通过一个动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单；通过一个动力源对其中两个手指进行转动姿态调整，调整效率高，同时也提高了机械抓手的通用性和抓取稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110774309B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201911096725.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 一种单驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、驱动模块，三组手指模块和压力传感器。抓手基座为柱形空心腔体，一端设有若干连接孔与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌；手指模块由指中四连杆机构和指尖构成，三组手指模块圆周等距连接在抓手基座的外侧；驱动模块设于抓手基座空腔内部，由电机、联轴器、丝杠轴、丝杠滑块和滑块连杆组成；压力传感器设于抓手手掌和各指尖的抓取接触面上。通过单个电机的驱动使丝杠滑块上下往复运动，从而驱动四连杆机构和指尖，使指尖完成开合抓取的动作；同时由抓手上的压力传感器发出的信号控制抓手抓取物体。该发明可通过单一动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单，抓取稳定性良好。
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公开(公告)号：CN110774310A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911096741.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、抓手驱动模块、手指模块、手指转向模块和传感器模块；传感器模块由压力传感器和视觉摄像机组成。首先通过视觉摄像机对需抓取工件进行识别，该机械抓手收到抓取信号后由手指转向模块进行手指姿态调整，然后抓手驱动模块驱动手指模块进行抓取，通过抓手上的压力传感器感知压力大小，控制机械抓手的开合大小。该发明可通过一个动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单；通过一个动力源对其中两个手指进行转动姿态调整，调整效率高，同时也提高了机械抓手的通用性和抓取稳定性。
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公开(公告)号：CN110774309A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911096725.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 一种单驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、驱动模块，三组手指模块和压力传感器。抓手基座为柱形空心腔体，一端设有若干连接孔与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌；手指模块由指中四连杆机构和指尖构成，三组手指模块圆周等距连接在抓手基座的外侧；驱动模块设于抓手基座空腔内部，由电机、联轴器、丝杠轴、丝杠滑块和滑块连杆组成；压力传感器设于抓手手掌和各指尖的抓取接触面上。通过单个电机的驱动使丝杠滑块上下往复运动，从而驱动四连杆机构和指尖，使指尖完成开合抓取的动作；同时由抓手上的压力传感器发出的信号控制抓手抓取物体。该发明可通过单一动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单，抓取稳定性良好。
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公开(公告)号：CN106090530B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610688481.9
申请日：2016-08-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应管道探伤机器人，包括对称设置于所述探伤机器人首尾两端的仿生鱼雷形探头，分别连接所述双向仿生鱼雷形探头后端的两个动力传动装置、通过十字万向联轴器连接于两个动力传动装置之间的动力输送装置，动力传动装置包括连接固定在所述双向仿生鱼雷形探头后端的固定架、沿所述固定架的周向均匀分布设置的至少三个驱动车轮机构，固定架上还设置有分别调节每个驱动车轮机构径向位置的车轮机构径向调节装置；所述动力输送装置包括外壳、沿外壳周向均匀设置的至少三个驱动车轮机构。本发明能够对不同半径管道进行探伤，具有自适应特性；同时成本较低，结构简单，能够应用于检测特殊环境下的管道，具有良好的推广价值。
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公开(公告)号：CN106090530A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610688481.9
申请日：2016-08-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/40 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应管道探伤机器人，包括对称设置于所述探伤机器人首尾两端的仿生鱼雷形探头，分别连接所述双向仿生鱼雷形探头后端的两个动力传动装置、通过十字万向联轴器连接于两个动力传动装置之间的动力输送装置，动力传动装置包括连接固定在所述双向仿生鱼雷形探头后端的固定架、沿所述固定架的周向均匀分布设置的至少三个驱动车轮机构，固定架上还设置有分别调节每个驱动车轮机构径向位置的车轮机构径向调节装置；所述动力输送装置包括外壳、沿外壳周向均匀设置的至少三个驱动车轮机构。本发明能够对不同半径管道进行探伤，具有自适应特性；同时成本较低，结构简单，能够应用于检测特殊环境下的管道，具有良好的推广价值。
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