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公开(公告)号：CN109465826A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811348986.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法，属于工业机器人末端工具标定技术领域。本发明以工业机器人自带的“六点法”为初步标定基础，创建初始测量点位形；采用力学斥力迭代法构建以固定参考点为球心的球面均匀分布的虚拟点，逐组调节虚拟机器人，使虚拟机器人第六轴末端中心处于各虚拟点处；最后调节实际机器人到筛选后的各测量点位形，应用最小二乘球面拟合法求解最终的TCP标定结果。本方法解决了当前固定参考点法标定时机器人姿态选择的随机性和分布的不均匀性，使机器人姿态在各测量点绕固定参考点均匀分布，最大限度增大了各测量点之间机器人姿态的差异度，可有效提高标定精度。
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公开(公告)号：CN118780434A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410912102.4
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06F30/27 , G06N7/08 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提出了一种基于改进模拟退火粒子群算法的焊接单元优化调度方法、介质及设备，旨在解决传统焊接单元调度中存在的效率低下和资源浪费等问题。首先，通过对焊接任务和资源进行问题建模，确定任务的优先级和资源的约束条件。接着，采用二维矩阵实数编码个体，混沌初始化种群提高初始种群的多样性和覆盖性，定义优化目标函数，再加入惩罚函数更新目标函数，并评估每个粒子的适应度，更新个体最优解和全局最优解，根据全局最优适应度计算得到模拟退火算法的初始温度，基于模拟退火粒子群算法进行寻优计算，得到优化决策方案。本发明所提方法能够有效提高焊接单元的生产效率，降低能源消耗，减少生产成本，具有良好的应用前景和经济效益。
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公开(公告)号：CN118586593A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410735259.4
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/40 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种城市交通列车载客量实时估计方法、系统、装置及介质，包括，获取历史客流OD矩阵；根据AFC系统采集的乘客实时进出站刷卡记录，估计每一个轨道交通车站在上行方向和下行方向的进站乘客数量和出站乘客数量；绘制列车实时运行图，并根据列车实时运行图以及实时客流数据，计算每一辆轨道交通列车在经停站上车和下车乘客数量，从而估计每一辆列车实时载客数量。本发明无需额外增加检测设备，只需利用城市轨道交通系统中既有的设施设备，就能实现列车实时载客量估计；本发明可以为城市轨道交通列车运营调度、线网运力优化配置提供数据支持，具备建设成本低、运维便捷、数据及时性高等优点。
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公开(公告)号：CN117990327A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410079724.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例提供一种非平稳随机振动环境的峭度控制方法和系统，其中方法包括获取载运工具外场实测非平稳随机振动数据的目标功率谱与目标峭度；生成平稳随机振动信号；采用服从gamma分布的随机序列生成脉冲序列；确定非平稳随机振动信号的幅值调制包络曲线；生成非平稳随机振动信号；获取非平稳随机振动信号的振动加速度的峭度；确定目标控制循环的非平稳随机振动信号的峭度；调整gamma分布中的参数，直至非平稳随机振动信号的振动加速度的峭度与目标峭度的差值满足预设峭度阈值，得到最终非平稳随机振动信号的峭度。本发明保证合成的非平稳信号具有较宽的峭度调节范围，符合外场实测的非平稳激励，提高峭度控制效率。
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公开(公告)号：CN107932380B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201711422040.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种C形冠簧自动化装配用夹具，包括：包括定向分离组件和自动装配组件；通过平行夹持气缸驱动机械夹爪一、机械夹爪二夹持定向分离出的C形冠簧两侧，并通过移动定位机构带动平行夹持气缸的移动定位；所述机械夹爪一、机械夹爪二的截面呈半圆环形，其夹爪接口一侧内表面上布置有弧形凸缘，且机械夹爪一上弧形凸缘与夹爪接口的距离小于机械夹爪二上弧形凸缘与夹爪接口的距离；在凸缘的作用下，C形冠簧的开口两侧不会发生对接，而是发生一定程度的重叠。本发明结构简单，使用方便，自动化程度高，通过机械夹爪上的凸缘设计解决C形冠簧开口对接的问题，实现高效稳定的自动化装配过程，节省人力及成本，具有良好的经济实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110414171B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201910719267.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种板形执行机构群体协调调节方法，步骤如下：一、基于板形辊检测到的待消除板形偏差和板形执行机构消除的板形偏差建立评价函数J；二、根据板形执行机构调节上、下极限确定约束条件；三、根据双边浪、中浪、单边浪以及边部减薄板形缺陷，设计板形目标曲线系数；四、构造实际板形状况判别因子；五、建立板形执行机构群体协调调节机制；六、计算板形执行机构群体协调调节量；七、建立Topkis‑Veinott和遗传算法协同优化的协调算法；八、输出板形执行机构群体协调调节量。采用本发明的执行机构群体协调调节方法，各测量段带钢板形偏差均显著减小，改善了带钢的板形质量。
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公开(公告)号：CN115929526A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211523092.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种车用氢能热机喷射系统故障诊断方法，包括每个设置的声感传感器采集预设方向的声学信号，并对采集的声学信号进行放大；将放大后的声学信号输入至MCU进行运算，获取多组对应的声压级‑频率曲线；获取各组声压级‑频率曲线上各自对应的声压级连续变动频段及对应的声压级变动范围；将各组声压级连续变动频段及对应的声压级变动范围在模拟爆炸临界条件下的声压级‑频率曲线上分别作参照对比，判断喷射系统是否出现故障，一方面采用声学检测能够更好的保障进气道喷射过程中的安全性，另一方面，声学传感器的灵敏度高，本发明创造性检测进气道流动声学信号频段，检测结果更为精细，能够对异常情况更为精准的把握。
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公开(公告)号：CN112518072A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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公开(公告)号：CN110095213B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910470869.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开了一种薄板工件残余应力测试计算方法，包括：根据应力叠加原理求解残余应力状态下薄板工件通孔周围任意点P的应力状态，得到应变花三个应变片位置的应力计算公式；根据应力应变关系求解应变花三个应变片测量方向的应变与残余应力的关系；根据三个应变片测量方向的应变和原始应变得到测量应变和残余应力的关系；根据测量参数计算应变传递矩阵，并通过测量应变计算二维残余应力值。本发明基于弹性力学理论的应力叠加原理和应力应变关系，给出残余应力测量计算的解析公式，力学理论基础严谨，计算原理误差小，计算精度高，通用性强。
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