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公开(公告)号：CN119200621B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411713878.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 潍坊现代农业山东省实验室
Abstract: 本申请公开了一种无人作业设备的作业方法、系统及装置。其中，该方法包括：接收用户侧的交互设备发送的作业指令，其中，作业指令中至少包括无人作业设备标识以及至少一个待作业的地块；获取至少一个待作业的地块对应的第一作业单元，其中，第一作业单元为对至少一个待作业的地块进行组合得到的；获取无人作业设备标识所对应的无人作业设备的作业参数，并基于作业参数生成第一作业单元对应的作业路径；将作业路径发送至无人作业设备。本申请解决了相关技术所采用的无人作业设备导航系统在多地块作业时，地块间的切换路径往往需要手动规划，操作复杂、作业效率低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN117590858B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410081791.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 潍坊现代农业山东省实验室
IPC: G05D1/43 , H04W4/024 , H04W4/44 , G01C21/20 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D105/15
Abstract: 本申请提供了一种大棚无人车导航方法和大棚无人车导航系统。该方法包括：至少从云端服务器获取大棚SLAM地图，并控制交互面板显示大棚SLAM地图；从交互面板获取第一目标坐标序列；根据第一目标坐标序列和坐标映射关系，确定第二目标坐标序列；至少通过云端服务器将第二目标坐标序列发送至无人车，使无人车按照第一目标路径行驶。该方法解决了现有技术中的大棚无人车导航方法无法兼顾减小人力资源消耗和导航精确性的问题。
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公开(公告)号：CN217770804U
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202222112381.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京大学现代农业研究院 , 潍坊现代农业山东省实验室
Abstract: 本实用新型提供了一种除草设备，除草设备包括移动座，移动座可移动地设置；并联机构，并联机构与移动座连接，并联机构包括与移动座相对可移动地连接的动平台；动平台上设置有执行部件，执行部件可运动地设置，以用于除草；输送机构，输送机构与移动座连接，输送机构包括与动平台连接的喷头，喷头用于喷洒除草剂，本实用新型的除草设备解决了现有技术中的除草设备的除草方式单一的问题。
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公开(公告)号：CN114467900B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210146503.4
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种草坪除草剂精准喷施方法，涉及杂草识别与精准除草技术领域。该方法对于需要喷施除草剂的草坪，预先通过RTK定位草坪边角的经纬度坐标，根据定位的经纬度坐标通过无人机获取草坪的航拍图像，并上传云端服务器。云端服务器对航拍图像进行网格划分，并将草坪的网格图像依次输入训练好的分类神经网络中进行杂草识别，输出网格图像对应使用的除草剂，由网格图像的经纬度，绘制出杂草喷施区域图，并将网格图像的经纬度和对应的除草剂下发给施药机器人，施药机器人装载相应的除草剂通过遗传算法计算需要喷施的网格区域的最短路径，将施药机器人移动到对应需要喷施的网格中，进行除草剂的喷施，具有除杂草针对性强、喷施效率高的特点。
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公开(公告)号：CN114946406A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113349188B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110603279.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，包括以下步骤：根据除草剂杀草谱建立深度学习模型，基于除草剂杀草谱识别杂草种类；将训练后的神经网络模型部署到云端，利用5G网络进行云端和除草机器人的交互；构建能够支持多任务并行的智能喷施决策系统，通过多终端实现预警和人工介入机制。本发明基于杀草谱识别和喷施可以有效节约除草剂且除草效果更精准高效，借助云端大型服务器的算力和5G网络的高速数据传输，能够有效提升杂草识别的性能，并且同时处理多任务场景。
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公开(公告)号：CN114467900A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210146503.4
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种草坪除草剂精准喷施方法，涉及杂草识别与精准除草技术领域。该方法对于需要喷施除草剂的草坪，预先通过RTK定位草坪边角的经纬度坐标，根据定位的经纬度坐标通过无人机获取草坪的航拍图像，并上传云端服务器。云端服务器对航拍图像进行网格划分，并将草坪的网格图像依次输入训练好的分类神经网络中进行杂草识别，输出网格图像对应使用的除草剂，由网格图像的经纬度，绘制出杂草喷施区域图，并将网格图像的经纬度和对应的除草剂下发给施药机器人，施药机器人装载相应的除草剂通过遗传算法计算需要喷施的网格区域的最短路径，将施药机器人移动到对应需要喷施的网格中，进行除草剂的喷施，具有除杂草针对性强、喷施效率高的特点。
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公开(公告)号：CN114946406B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN118334524A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410578859.4
申请日：2024-05-11
Applicant: 南京林业大学 , 镇江禾硕科技孵化有限公司
Abstract: 本发明涉及精准除草技术领域，尤其涉及一种基于不均匀性分析的草坪杂草识别方法。其技术方案包括：一种基于不均匀性分析的草坪杂草识别方法，包括以下步骤：S1、三维相机获取点云图像；S2、网格划分；S3、统计与滤除；S4、平均值判定；S5、标准差判定；S6、掩膜分析；S7、结合神经网络模型；S8、确定喷施区域范围。本发明利用高度的分布不均表示草坪生长的不均匀性，并通过分析不均匀性，推断是否存在杂草。
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公开(公告)号：CN114931026A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210698406.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种可感知夹紧力的球状水果采摘执行器，包括手臂、夹爪和压力传感器，其特征在于，还设有旋转座和套在夹爪上的导向外壳，所述夹爪由多个沿圆周均匀分布的夹持副组成，所述夹持副包括弹性指柄、夹指和凸台触点，压力传感器一一对应的安装在凸台触点的顶端或底端；夹爪在丝杆机构的带动下，沿导向外壳做轴向运动，从而实现张开和合拢。本发明球状水果采摘执行器可以感知夹紧力，并适用于球状果实的采摘，通过凸台触点的设计，可确保传感器的感应区域落在夹爪与果实接触的部位，使检测结果精准；同时通过导向外壳和夹爪弹性指柄的设计，仅利用直线驱动机构即可实现对夹爪张开和合拢的控制，驱动方式简易，易于维护且控制精准。
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