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公开(公告)号：CN111780759B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010466077.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，步骤包括：使用栅格地图对机器人移动空间进行环境建模；设置算法参数并初始化种群；利用路径长度函数和平滑度函数构造适应度函数；引入精英保留策略，即在进行轮盘赌选择时，将最优个体保留至下一代，继续进行交叉变异操作；采用自适应交叉率和变异率对种群进行动态调整；判断进化次数是否达到最大，若是，则输出最优解，若不是，则重复上述步骤。本发明在应用于移动机器人路径规划时不仅增强了其寻找最优解的能力，而且提高了其收敛速度，减少了转弯次数。
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公开(公告)号：CN116683429A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310602249.9
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京邮电大学 , 南京大全自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种抗分布式电源扰动的新型电力系统稳定控制装置，其结构包括：定位板、主机、接通器、输出件、衔接体，定位板与主机进行卡合衔接，主机表层中上端与接通器相连接，输出件设置于接通器下方并与主机进行电连接，衔接体嵌入于输出件的表层中心；本发明由接通器进一步改进后，根据电能输入件新配备的补偿器基础，利用无功补偿控制组件以及滤波电力容件的相互配合下可将分布式电源接入并离网后产生的波动进行处理，进而保证新型电力系统的电源质量，以至于根据控制通过改进后可符合抗分布式电源扰动的特点，提高控制装置的使用强度。
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公开(公告)号：CN116632968A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310562799.2
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种快速充电桩宽功率范围效率优化方法，涉及多抽头谐振电感的连接点投切控制策略，其控制对象包含基于移相全桥拓扑的电动汽车快速充电装置、充电功率采集模块、多抽头谐振电感、与多抽头谐振电感连接的多继电器投切模块，以及继电器投切控制模块。当快速充电装置在电动汽车不同的荷电状态时，充电功率出现变化，通过充电功率采集模块采集实时充电功率，发送到继电器投切控制模块，继电器投切控制模块根据功率大小生成各继电器投切信号，最后将投切信号发送到多继电器投切模块，从而实现谐振电感值跟随充电功率变化，实现快速充电桩在宽功率范围内的软开关，提升了电能转换效率和电压传输比。
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公开(公告)号：CN116627042A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310893839.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自适应控制器领域，公开了一种执行器非对称饱和多自主体系统的分布式协同跟踪方法，包括：运用径向基函数神经网络估计系统过饱和和外部扰动的部分，对原来的多自主体系统模型进行转换，根据转换后的系统模型，设计出降维观测器来估计多自主体系统中各智能体不可测的状态轨迹，根据输出信息和降维观测器信息，构建该多自主体系统的基于降阶观测器的自适应协议，再根据设计出的自适应控制算法给出驱动这类执行器非对称饱和多自主体系统实现半全局鲁棒协同跟踪的充分条件。该方法将自适应神经网络控制器从单个系统扩展到多自主体系统，解决了具有非对称饱和执行器的网络多自主体系统的降维观测器设计和鲁棒分布式协同跟踪问题。
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公开(公告)号：CN116598843A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310687287.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京邮电大学 , 南京大全自动化科技有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: H01R13/639 , H01R4/66 , B08B5/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式电源随机接入的电力系统防脱落接地装置，其结构包括支架、绝缘子支柱、接地机体、接线口、固定脚，接地机体上设有接线口，绝缘子支柱安装在接地机体的上端，支架的一端与绝缘子支柱连接，另一端固定在接地机体的侧边，固定脚设有四个，且设在接地机体的底部四个角，本发明接线口中设有接线护件与接孔相配合，接线护件中相互配合的两个合并座的厚度大约8cm，合并座利用夹口活动槽呈左右夹合于接线表面，贴合层可以提高与接线的贴合度，保护接孔的接口位置不受到污垢污染，在分布式电源接入到该接地装置时，有效防止接线松动以及意外脱落，从而保证电压输送稳定，优化电力系统运行提高电网利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095989B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910458732.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略，包括以下步骤：首先，基于拉格朗日系统模型定义系统误差，并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次，证明在系统误差达到零点时，系统能实现一致性跟踪控制。再次采用反步法设计控制律，使得系统误差能够满足上述条件。最后通过仿真，验证了文中理论方法的有效性。通过本发明，根据本发明的思路，传统的研究会用到相邻跟随者的输入，容易出现死锁，而且一般采用滑模控制方法，会产生奇异性以及难以消除的抖振现象。而本发明领导者与部分跟随者进行信息交流，并且设计控制律所采用的反步法更加简洁，其主要优点有通过反向设计使Lyapunov函数和控制器的设计过程系统化、结构化。
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公开(公告)号：CN115377753A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211102654.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H01R13/639 , H01R13/02 , B60L53/16
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电枪的安全锁紧装置，包括设置在电动汽车充电枪枪身一端的充电枪口，所述充电枪口包括套环、卡口、固定轴、助力体和斜坡，所述套环连接在枪身上，所述斜坡设置在套环内侧，所述固定轴固定在套环的中间位置，所述卡口设置在固定轴周围，且卡口与斜坡连接，在固定轴与卡口之间设有助力体；电动汽车充电时，电动汽车的电控传输棒与斜坡滑动配合，并在助力体的限位控制下滑落进卡口内。本发明能够令电控传输棒的圆顶部分依照着卡口直径穿插进卡口，便于提高本装置的高效锁紧控制能力。
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公开(公告)号：CN112819762B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110087473.X
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪孪生密集连接注意力机制的路面裂缝检测方法，包括：步骤S1、获取数据集；步骤S2、对所述训练集中的图片进行预处理；步骤S3、构建伪孪生残差网络；步骤S4、设计伪孪生残差网络的损失函数，训练所述伪孪生残差网络直到所述损失函数收敛，保存模型；步骤S5、使用所述步骤S4中得到的模型检测所述测试中图片的裂缝。本发明通过改进传统的Encoder‑Decoder模型，使得可以有效的检测混合背景下即混合数据集下的检测结果；并且对损失函数进行优化，使其更适用于路面裂缝背景。
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公开(公告)号：CN111722634B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010466106.6
申请日：2020-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种基于非线性扰动观测器的四旋翼飞行器滑模控制方法，考虑到四旋翼飞行器存在系统不确定性和外部扰动的影响，首先建立起考虑外部扰动的四旋翼动力学模型，并提出了一种非线性扰动观测器来估计外部扰动的实际值，本发明为了保证四旋翼飞行器的稳定性，根据双环的设计思想，将四旋翼动力学分解为姿态子系统和位置子系统，分别对两个子系统设计控制器，针对内环设计的非奇异快速终端滑模控制器能够保证姿态快速收敛，将backstepping和非奇异快速终端滑模相结合应用于外环，保证了跟踪的性能，本发明对具有系统不确定性和外部扰动的四旋翼飞行器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115018219A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210949704.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于混合学习网络的混沌时间序列预测方法及系统，利用预先训练的混合学习网络模型对混沌系统时间序列进行预测，混合学习网络模型输出混沌系统时间序列的预测值；预先训练混合学习网络模型的输入权重矩阵：对混沌系统时间序列进行采样，获得混沌系统时间序列样本值；利用虚假临近法和互信息法，估计混沌系统时间序列样本值的最优时延和最优嵌入维度；利用混沌系统时间序列样本值，搭建混合学习网络模型；对混合学习网络模型的输入权重矩阵进行预先训练；利用混合惩戒网络，估计混合学习网络模型的输出权重矩阵，获得最终的混合学习网络模型，为实现非线性混沌系统时间序列的分析提供了技术支撑。
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