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公开(公告)号：CN108627810B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201810419610.3
申请日：2018-05-04
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供了一种智能汽车毫米波雷达硬件在环测试台架，底座上有由步进电机驱动的多目标收发天线转台，底座上有集水槽，底座上方固定一个带有暗箱上盖的暗箱，暗箱的箱底板上设置有雷达平台、风扇和弧形通槽，弧形通槽形状与多目标收发天线转台前端运动轨迹相同，多目标收发天线转台的前端可在弧形通孔弧形通槽内运动，多目标收发天线转台前端运动轨迹覆盖雷达平台上的毫米波雷达的扫描范围，风扇设置在毫米波雷达的扫描范围之外，暗箱上盖上设置有楔形细沙容纳器和模拟降雨喷头位于毫米波雷达的扫描范围上方；本发明可模拟两个或以上的虚拟目标对毫米波雷达硬件进行在环测试，并可模拟降雨和风沙环境，结构简单、易于推广。
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公开(公告)号：CN109624957B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910140193.3
申请日：2019-02-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本发明涉及一种具有新型耦合方式的集成式电动助力制动系统。包括壳体、空心电机、制动主缸、人力活塞、助力活塞、助力活塞推杆、滚珠丝杠副螺杆、滚珠丝杠副螺母、制动踏板推杆、液压控制单元HCU、电控单元ECU、踏板行程传感器。目的是解决目前的制动系统结构复杂、控制难度大、集成化程度低、再生制动能量回收利用率低等问题。本发明采用了一种新型的液压耦合方式，取消了反应盘结构，使整个制动系统的控制算法得到了简化，便于控制。在再生制动介入需要进行踏板解耦时，通过机械结构即可实现踏板力补偿，不需要额外设置踏板感觉模拟器，使系统结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN109177946B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811300321.8
申请日：2018-11-02
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种无反应盘的完全解耦式集成电子液压制动系统，包括壳体、踏板感觉模拟器、踏板推杆、锁止机构、助力电机、制动主缸、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆、第一齿轮、第二齿轮、失效备份推杆、踏板行程传感器和电控单元ECU；目的是提高电子液压制动系统的集成化程度，提高解耦能力，能够配合再生制动最大限度的回收制动能量，取消反应盘结构，降低制动系统的控制难度，提高系统的响应速度和制动压力控制精度，实现液压制动力的主动控制，能够作为智能驾驶辅助系统的底层执行器。
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公开(公告)号：CN109435931B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811522148.6
申请日：2018-12-13
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种主动切换驾驶风格的集成式电子液压制动系统，目的是解决目前的电子液压制动系统集成化程度不够高，结构复杂，无法根据驾驶风格实现助力比连续可调等问题，本发明包括壳体、第一电机、第二电机、助力电机、制动主缸、主动轮、从动轮、传动带、制动踏板推杆、第一传动副、第二传动副、第三传动副、电控单元ECU、液压控制单元HCU和踏板行程传感器，所述的第一电机、第二电机、助力电机、制动主缸、电控单元ECU、液压控制单元HCU分别设在壳体上。本发明实现了制动助力比的连续可调，驾驶员可以根据自己的意愿选取任意大小的助力比，完成驾驶风格的自由任意切换，符合目前智能驾驶技术中驾驶风格个性化化定制的发展趋势。
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公开(公告)号：CN109624957A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910140193.3
申请日：2019-02-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本发明涉及一种具有新型耦合方式的集成式电动助力制动系统。包括壳体、空心电机、制动主缸、人力活塞、助力活塞、助力活塞推杆、滚珠丝杠副螺杆、滚珠丝杠副螺母、制动踏板推杆、液压控制单元HCU、电控单元ECU、踏板行程传感器。目的是解决目前的制动系统结构复杂、控制难度大、集成化程度低、再生制动能量回收利用率低等问题。本发明采用了一种新型的液压耦合方式，取消了反应盘结构，使整个制动系统的控制算法得到了简化，便于控制。在再生制动介入需要进行踏板解耦时，通过机械结构即可实现踏板力补偿，不需要额外设置踏板感觉模拟器，使系统结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN116142216B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310357691.X
申请日：2023-04-06
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种驾驶人认知驱动的智能汽车类人行车风险管理系统，包括类人风险认知主模块和类人风险响应主模块，类人风险认知主模块包括环境客观各向异性风险场子模块、驾驶人主观时空认知场子模块和类人时空认知风险计算子模块；类人风险响应主模块包括类人风险接受子模块和类人预期轨迹恢复子模块；本发明通过构建环境客观各向异性风险场和驾驶人主观时空认知场获得类人时空认知风险，进而通过类人风险接受和与预期轨迹恢复实现类人风险响应，从而使智能汽车具备类人的风险认知和风险响应能力，有效解决了现有技术中环境风险描述不准确、安全系统功能单一且关系割裂以及人机风险认知和风险响应差异大的问题。
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公开(公告)号：CN109556832B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201811448385.2
申请日：2018-11-30
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M11/00 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种具有天气模拟功能的相机在环测试试验台，包括有场景系统、环境感知系统和决策执行系统，其中场景系统内设置有显示器、下雨模拟装置和第一工控机，第一工控机和显示器相连接，环境感知系统内设置有相机和第二工控机，第二工控机与相机相连接，相机对应场景系统中的显示器和下雨模拟装置设置，相机能够实时拍摄显示器中的显示画面并把拍摄数据传输到第二工控机，决策执行系统内设置有中央处理器，中央处理器分别与第一工控机和第二工控机相连接。有益效果：试验台应用范围广泛，虚拟场景模拟器、相机、图像处理单元以及控制器均以硬件形式在环，对虚拟场景、图像处理单元、车辆控制模型分别进行独立、快速、柔性的测试。
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公开(公告)号：CN116386008A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310357840.2
申请日：2023-04-06
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统，包括交通参与者不确定性运动学信息预测模块、交通参与者各向异性风险场模块、行车风险空间分布伪图片构造模块以及时空耦合行车风险评估模块；通过构建各向异性行车风险场来描述交通环境中其他交通参与者作为风险源所产生的风险，引入对其他交通参与者未来运动学信息的不确定性预测，考虑自车与其他交通参与者间的不确定性交互耦合关系和交通态势的动态演化机理，基于6维风险特征构造了涵盖自车及周围8个交通参与者风险空间分布信息的伪图片，以历史与未来的行车风险空间分布伪图片序列为输入，输出时空耦合行车风险等级，解决了难以实现时空耦合准确行车风险评估的技术难题。
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公开(公告)号：CN113404118B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110797952.0
申请日：2021-07-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： E02F9/22
摘要： 本发明适用于工程机械领域，提供了纯电动装载机液压电机自动控制方法，包括如下步骤：根据装载机状态判断装载机所处作业阶段；当物料与铲斗接触时，根据物料属性，判断作业难易程度；进行多次载荷谱实验；确定不同工作阶段不同作业难易程度时液压系统功率范围；确定转速范围；获取当前转矩下电机效率随转速的映射关系；设定液压缸参考位移；得到初始电机期望转速；得到电机转速增量；计算得到电机最终期望转速。本发明液压系统采用单独电机驱动，与行走系统解耦，可独立控制，较柴油装载机效率高、无排放。液压电机输出功率随作业阶段以及作业对象改变，与需求功率相匹配；液压电机输出转速随外界负载动态变化；液压电机转速采用自动控制；电机转速充分考虑了电机效率模型，进一步提高液压系统整体效率。
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