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公开(公告)号：CN110082132B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910485442.2
申请日：2019-06-05
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，可以模仿人类对车辆踏板进行踩踏动作，以电动推杆作为动力源，调节摇杆基座相对于底座竖直板的位置以及摇杆前端与机械腿大腿中部不同的摇杆连接通孔的铰接，可以实现机械腿大腿初始位姿的调整；调整机械腿小腿下部与机械腿小腿上部嵌套配合的长度，可以改变机械腿小腿的总长度；除此之外，机械腿可以相对底座横向移动，实现机械腿在汽车横向位置的调整；矩形板与踏板表面的配合有效的保证了机构使用过程中的线性度进而实现对车速的精确控制；本发明可以适用于大部分车型驾驶室空间，可以兼容不同车型踏板布置位置的区别，通用性强；安装拆卸方便，无需对车辆进行任何的改装。
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公开(公告)号：CN114979624A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210540790.7
申请日：2022-05-17
申请人： 吉林大学
IPC分类号： H04N17/00
摘要： 本发明涉及一种车载相机测试平台及方法，特别涉及一种用于车载相机边缘场景检测的在环测试系统，包括测试平台、六自由度运动平台、显示器以及气象模拟系统，所述的气象模拟系统包括分级式雨量模拟系统、光照模拟系统和雾气模拟系统；测试实验步骤共分为3部分即测试平台标定、边缘场景测试和测试数据采集。本发明能够同时模拟多种气象条件，为车载相机提供更丰富的测试场景，通过5个不同的测试等级对车载相机进行边缘场景测试，提高相机测试的精准度和可靠性。本发明平台通过获得的功能参数为车载相机功能开发者提供更加准确、丰富的数据信息，进而更新智能汽车车载相机功能和功能对应的边缘场景以满足实际智能汽车感知要求。
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公开(公告)号：CN113404118A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110797952.0
申请日：2021-07-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： E02F9/22
摘要： 本发明适用于工程机械领域，提供了纯电动装载机液压电机自动控制方法，包括如下步骤：根据装载机状态判断装载机所处作业阶段；当物料与铲斗接触时，根据物料属性，判断作业难易程度；进行多次载荷谱实验；确定不同工作阶段不同作业难易程度时液压系统功率范围；确定转速范围；获取当前转矩下电机效率随转速的映射关系；设定液压缸参考位移；得到初始电机期望转速；得到电机转速增量；计算得到电机最终期望转速。本发明液压系统采用单独电机驱动，与行走系统解耦，可独立控制，较柴油装载机效率高、无排放。液压电机输出功率随作业阶段以及作业对象改变，与需求功率相匹配；液压电机输出转速随外界负载动态变化；液压电机转速采用自动控制；电机转速充分考虑了电机效率模型，进一步提高液压系统整体效率。
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公开(公告)号：CN113110392A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110464393.1
申请日：2021-04-28
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明属于自动驾驶汽车测试技术领域，具体为一种基于地图导入的自动驾驶汽车相机硬件在环测试方法，包括步骤一：搜索有代表性的路段，在仿真软件中导入Openstreetmap地图，基于真实场景处理地图，注意保留经纬度、绝对坐标等参数，主要处理地图的车道信息；步骤二：选择合适的测试路段，添加虚拟车辆和传感器，合理规划车道线；步骤三：设置多组试验参数，分别代表了现实车辆行驶的不同情况；其结构合理，道路建模基于现实，充分尊重真实地图，方便与实车测试进行准确度对比；初步量化了图像分析算法的能力，可以作为参数进行比较；可以分析效果相近的图像分析算法的不同特点。
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公开(公告)号：CN110435623A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910801636.9
申请日：2019-08-28
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60T13/74 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/076 , B60L7/10 , B60W30/02
摘要： 本发明涉及一种自动调整的电动车分级自动紧急制动控制系统。包括：车载测距测速传感设备、分级预警控制系统、安全距离计算模型、车辆逆纵向动力学计算模型、液压制动力与再生制动力分配计算模块、液压制动系统逆模型、ESC与Booster主动增压液压力分配模块和路面信息估计模型，改善AEB系统触发时的舒适性同时降低本车突然大幅减速致使后车追尾等安全隐患，对车辆的当前行驶道路以及前方道路的坡度、附着系数等信息进行估算，控制参数的在线调整，增强AEB系统对不同路面状况的适应程度，充分回收制动能量，提高续航里程，充分发挥车身稳定性控制系统ESC与电子机械制动助力器Booster在主动增压上的优势。
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公开(公告)号：CN109556832A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811448385.2
申请日：2018-11-30
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M11/00 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种具有天气模拟功能的相机在环测试试验台，包括有场景系统、环境感知系统和决策执行系统，其中场景系统内设置有显示器、下雨模拟装置和第一工控机，第一工控机和显示器相连接，环境感知系统内设置有相机和第二工控机，第二工控机与相机相连接，相机对应场景系统中的显示器和下雨模拟装置设置，相机能够实时拍摄显示器中的显示画面并把拍摄数据传输到第二工控机，决策执行系统内设置有中央处理器，中央处理器分别与第一工控机和第二工控机相连接。有益效果：试验台应用范围广泛，虚拟场景模拟器、相机、图像处理单元以及控制器均以硬件形式在环，对虚拟场景、图像处理单元、车辆控制模型分别进行独立、快速、柔性的测试。
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公开(公告)号：CN109435931A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811522148.6
申请日：2018-12-13
申请人： 吉林大学
CPC分类号： B60T13/745 , B60T13/66
摘要： 本发明涉及一种主动切换驾驶风格的集成式电子液压制动系统，目的是解决目前的电子液压制动系统集成化程度不够高，结构复杂，无法根据驾驶风格实现助力比连续可调等问题，本发明包括壳体、第一电机、第二电机、助力电机、制动主缸、主动轮、从动轮、传动带、制动踏板推杆、第一传动副、第二传动副、第三传动副、电控单元ECU、液压控制单元HCU和踏板行程传感器，所述的第一电机、第二电机、助力电机、制动主缸、电控单元ECU、液压控制单元HCU分别设在壳体上。本发明实现了制动助力比的连续可调，驾驶员可以根据自己的意愿选取任意大小的助力比，完成驾驶风格的自由任意切换，符合目前智能驾驶技术中驾驶风格个性化化定制的发展趋势。
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公开(公告)号：CN109177945A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811300133.5
申请日：2018-11-02
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种完全解耦的电子液压制动系统。包括助力电机、助力传动组件、制动主缸、液压控制单元HCU、常闭电磁阀A、制动踏板、踏板推杆、人力液压缸、二位三通电磁阀、踏板感觉模拟器、储液罐、常闭电磁阀B、踏板行程传感器和电控单元ECU。本发明具有常规制动、主动制动以及失效备份三种工作模式。本发明取消了高压蓄能器结构，采用电机驱动和机械结构传动，结构简单，工作更加可靠，响应速度快，压力控制更加精确，成本和维修费用降低。本发明采用完全解耦的方案，可通过助力电机对液压制动力进行精确控制，配合再生制动最大限度的回收制动能量，提升续航里程，顺应汽车电动化发展趋势。
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公开(公告)号：CN108627810A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810419610.3
申请日：2018-05-04
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供了一种智能汽车毫米波雷达硬件在环测试台架，底座上有由步进电机驱动的多目标收发天线转台，底座上有集水槽，底座上方固定一个带有暗箱上盖的暗箱，暗箱的箱底板上设置有雷达平台、风扇和弧形通槽，弧形通槽形状与多目标收发天线转台前端运动轨迹相同，多目标收发天线转台的前端可在弧形通孔弧形通槽内运动，多目标收发天线转台前端运动轨迹覆盖雷达平台上的毫米波雷达的扫描范围，风扇设置在毫米波雷达的扫描范围之外，暗箱上盖上设置有楔形细沙容纳器和模拟降雨喷头位于毫米波雷达的扫描范围上方；本发明可模拟两个或以上的虚拟目标对毫米波雷达硬件进行在环测试，并可模拟降雨和风沙环境，结构简单、易于推广。
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公开(公告)号：CN110103707B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910485447.5
申请日：2019-06-05
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60K20/02 , G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种挡位直线排列式自动驾驶汽车自动换挡操纵机构，将挡把的圆弧运动轨迹分解为沿挡把方向的直线运动与沿前后换挡方向的水平直线运动，直线模组总成通过丝杆将伺服电机的转动转化为螺母的水平移动，同时将电机转矩转化为螺栓型滚轮滚针轴承对挡把支撑块右侧滑槽的水平作用力，螺栓型滚轮滚针轴承在随螺母沿水平方向直线运动的同时，挡把支撑块右侧滑槽相对于螺栓型滚轮滚针轴承往复运动，从而完成换挡动作；本机构与挡把紧密贴合，可高度模拟换挡动作；螺栓型滚轮滚针轴承的使用不仅提高了整套机构的承载能力，同时减少了摩擦损失；高度调节支架可以根据驾驶室空间进行调整，以便适应大部分驾驶室，且不需要改装驾驶室。
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