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公开(公告)号：CN114396872B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111645588.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。
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公开(公告)号：CN115250331A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210877549.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。
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公开(公告)号：CN115056984A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210879832.X
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64D1/08
Abstract: 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。
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公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112983990A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN115265494B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/16 , G06T3/4038 , G06V10/14 , G06T5/50 , G06T7/80
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN112945029B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110126114.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F42B39/28
Abstract: 本发明的一种基于充气变形的柔性装卡工装，涉及一种产品装卡工装，解决了现有在装卡新型高超声速导弹时容易导致其防热材料损坏的问题。本发明包括中空圆弧状气囊、充气阀门和刚性托架、钢丝绳；中空圆弧状气囊为采用橡胶制成的囊状密闭结构，设置有充气阀门，中空圆弧状气囊充气后的圆心角大于180°；中空圆弧状气囊弧形内侧壁厚大于弧形外侧壁厚，钢丝绳镶嵌在中空圆弧状气囊中性面的四周，使中空圆弧状气囊充气时在长度方向上不发生变化；中空圆弧状气囊的中部外侧镶嵌在刚性托架上。本发明在充气时，由于钢丝绳的限制，整体长度不会变化，中空圆弧状气囊下侧膨胀伸长，上侧受挤压收缩，整体向上卷曲，从而实现多上方被支撑物体的装卡。
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公开(公告)号：CN117900091A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410082926.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 自动调节胶层厚度的涂胶工装，解决了现有涂胶装置在复杂异形和高度不平的粗糙表面上涂胶不匀的问题，属于自动刮胶涂胶领域。本发明包括涂胶支撑臂、位姿调节机构和涂胶装置；涂胶支撑臂两端分别连接工业机器人和位姿调节机构，位姿调节机构包括水平方向自适应调节装置、竖直方向自适应调节装置、涂胶装置安装基座和贴面轮；贴面轮和涂胶装置安装在涂胶装置安装基座的底部；贴面轮和涂胶装置在复杂异形和高度不平的粗糙表面上移动时，水平方向自适应调节装置和竖直方向自适应调节装置分别用于带动涂胶装置安装基座在水平方向和竖直方向自适应运动，进而带动贴面轮和涂胶装置自适应复杂异形和高度不平的粗糙表面。
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公开(公告)号：CN113305794B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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