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公开(公告)号：CN107521722B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710803787.9
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，属于机器人领域，解决了现有粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题。所述吸盘：仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，在其第一开口端上设置有仿生粘附材料，在其外壁上、沿着其第二开口端设置有用于固定第一测距传感器～第三测距传感器的安装背板。每个测距传感器的发射端口均与所述第一开口端同向。所述吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端与隔板固连。处理器根据三个测距传感器发来的数据得到所述吸盘相对于目标平面的位姿，并根据所述位姿、通过改变仿生粘附材料两端电压的大小来实现仿生粘附材料对目标平面的脱附或粘附。本发明所述仿生粘附吸盘适用于反卫星机器人。
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公开(公告)号：CN108298103A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810107815.8
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机内智能折叠翼无人机转运系统，涉及无人机领域，为了解决现有的系统存储折叠翼无人机的数量较少、空间利用率不高，无人机的装载过程以及在存储空间内的转运仍然需要依靠人工干预，相同种类无人机的兼容存储能力强不高、自动化水平较低的问题。无人机装载箱用于装载折叠翼无人机；系统总控台用于控制装载箱输送系统在第一导轨上滑动实现移动无人机装载箱；系统总控台还用于控制小车输送系统在第二导轨上滑动实现移动小车；无人机装载箱、第一导轨、装载箱输送系统、小车、小车输送系统和第二导轨均设置在箱体内。本发明适用于转运无人机。
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公开(公告)号：CN119373567A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411458099.X
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种水压式压缩空气混合储能发电系统及其运行方法，属于物理储能技术领域。包括：压缩膨胀机械模块：用于压缩气体，并将压缩的气体输送到储存模块；储存模块：用于接收压缩膨胀机械模块的气体进行储能，再将储能储存的能量输送到发电模块；发电模块：将空气储存模块储存的高压气体产生的能量转化为电能。本发明通过采用储气罐储气和储水的方式，改善了抽水蓄能技术选址受限的问题，选址较为灵活。本发明通过采用储气罐补气的方式，减小了水力机械处的运行水头变幅，提升了水力机械的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN114970002B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210390415.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 导叶关闭规律快速优化建模方法及装置、导叶关闭规律快速优化方法及装置，涉及抽水蓄能发电技术，针对现有技术中，在导叶关闭规律多目标优化过程中要对大批量样本点进行计算，通常通过人工逐个完成，消耗时间，效率低，计算误差大，本申请提供的技术方案为：导叶关闭规律快速优化建模方法，方法包括：样本点生成步骤，对导叶关闭规律生成至少100个输入样本点，样本点包括：导叶关闭规律总关闭时间、两段折线式导叶关闭规律折点位置相对时间和两段折线式导叶关闭规律折点位置相对导叶开度；输出值计算步骤，基于参数化程序，通过管路瞬态流动一维特征线法对所述的输入量进行计算，得到每一个样本点对应的机组转速的最大值、蜗壳进水口水头最大值和尾水管进水口水头最小值三个输出值。适合在导叶关闭规律快速自动优化中应用。
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公开(公告)号：CN117028183A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310898741.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种重力液压抽水压气混合储能系统及其运行方法，属于储能技术领域。解决气体压缩和膨胀过程中，压力变化较大，导致水力/液压机械处压力变化较大的问题。包括低压水池、低压油箱、抽水模块、水油双介质增压模块、储能模块和发电模块，低压水池、抽水模块、水油双介质增压模块建立循环连接，低压油箱、水油双介质增压模块、储能模块、发电模块建立循环连接。本发明通过水油双介质增压模块来实现水气共容罐内较大压力变幅与水力机械处较小水头变幅之间的切换，提升了水泵和液压马达的运行稳定性；本发明水气共容舱体外部由水包裹，可减小空气压缩、膨胀过程中的温度变化，而不需要额外增加功率输入以控温。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112373673B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011024989.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种改善双凸起翼段性能的前缘双凸起结构的流动控制方法。一种改善双凸起翼段性能的前缘双凸起结构，所述前缘双凸起布置方式包括基础翼型和两个前缘凸起，所述两个前缘凸起设置在基础翼型上，所述两个前缘凸起结构相同，每个所述前缘凸起的前端轮廓线均为正弦型，其周期均为弦长的25％，所述两个前缘凸起幅值均为弦长的10％。是为了改善现有前缘双凸起结构对流动进行控制中出现性能降低现象，目的在通过改变两个凸起间间距实现对性能的提升。
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公开(公告)号：CN116677545A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310506677.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨电气科学技术有限公司
Abstract: 本发明提出一种液压变压抽水压气混合式储能系统。该系统包括变速抽水蓄能、液压变压和近等温压缩膨胀子系统；所述变速抽水蓄能子系统包括变速抽水蓄能机组、两个蓄能器和变向阀；所述液压变压子系统包括有四个液压缸和两根活塞杆；所述的近等温压缩膨胀子系统包括有水气共容罐、压缩机、循环水泵、喷雾装置和压力传感器；此系统实现了液压势能近恒压传递、变速抽水蓄能机组近额定工况运行和空气近等温压缩/膨胀，系统大型化后的能量转化效率较高。
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公开(公告)号：CN114662418A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210212888.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种低雷诺数流动大升力旋翼设计及寻优方法。本发明涉及低雷诺数流动大升力旋翼设计技术领域，本发明基于profili翼型数据库，选择二维翼型；基于选择的二维翼型，确定扭转角和弦长；根据确定的扭转角和弦长，确定桨叶流动雷诺数并选择展弦；建立仿真模型，选择合适的湍流模型方程，将脉动项和时均项联系起来以起到求解方程；采用五点法，不断增加网格数量进行网格验证；对模型进行修正，完成低雷诺数流动大升力旋翼的设计。本发明的非线性扭转设计在升力的提高方面有着最佳的表现，其无论是升力还是单位体积升力都是所有模型中的最高。
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公开(公告)号：CN114576065A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210206688.3
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有弯扭掠特性的水泵水轮机转轮，属于水力发电设备领域。解决了现有水泵水轮机在单一的设计空间内往往无法满足同时控制驼峰特性与“S”特性要求的问题。水泵水轮机包括上冠、下环和转轮叶片，转轮叶片数量为多个，多个转轮叶片沿旋转轴Z轴布置并设置在上冠和下环之间，转轮叶片以水泵旋转方向为正方向，转轮叶片的两端侧边分别为转轮叶片高压边和转轮叶片低压边，转轮叶片高压边在轴面投影为不与Z轴平行的直线或二次曲线或圆弧，转轮叶片高压边在圆柱面投影展开为不与Z轴平行的直线或二次曲线或圆弧，转轮叶片的叶片安放角沿转轮叶片高压边展向线性分布。它主要用于水泵水轮机转轮。
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公开(公告)号：CN108528746B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810554017.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/00
Abstract: 一种被动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括肋板、环形连接绳、复位弹性组件、座环和底座；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板一端安装在座环上且能相对座环转动，肋板的一端还安装有复位弹性组件，肋板的另一端穿在环形连接绳上，多个肋板围成一个锥形结构，底座上加工有能使回收设备通过的通孔，本发明具有回收场地较小，对无人机的要求较低，可满足不同环境使用的优点。
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