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公开(公告)号：CN111469946B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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公开(公告)号：CN112014857A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010896550.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。
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公开(公告)号：CN110288649A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910034733.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明归一化相关图像模板匹配多核并行高效实现方法和装置，通过构建包括高速相关运算模块、模板图实时图数据外部存储器、微处理器、结果存储器的装置实现，归一化相关系数计算主要由高速相关运算模块中的模板图灰度值求和模块，模板图灰度值平方求和模块，后续计算模块、实时图灰度值总和分时输出缓冲模块、实时图灰度值平方总和分时输出缓冲模块、实时图模板图灰度值乘积总和模块分时输出缓冲模块，以及q个重复并行运算核模块实现。方法采用模板图数据行数个2选1多路选择器即可实现模板图和实时图数据的对应计算；同时实时图灰度值总和、实时图灰度值平方总和、实时图模板图灰度值乘积总和的分时输出缓冲实现了后续计算和模板图共享。
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公开(公告)号：CN105269589B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201410311373.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂模块化驱动关节，包括电机驱动组件、机械传动组件、传感控制组件和结构支撑组件；所述电机驱动组件包括无刷直流电机，所述机械传动组件包括谐波减速器和行星减速装置；所述传感控制组件包括绝对位置编码器和驱动控制器，所述结构支撑部件包括输入法兰、电机支座，轴承内座、轴承外座、输出法兰、谐波输出轴、轴承端盖、机械限位块、控制器支架与控制器外壳。本发明解决了现有空间机械臂技术中驱动关节精度低，关节的体积和重量较大的问题，采用模块化设计，关节之间的互换性好，具有提高空间机械臂精细化程度和负载能力的有益效果。
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公开(公告)号：CN106159637B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610517058.2
申请日：2016-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R43/26
Abstract: 本发明公开了一种螺纹连接圆形电连接器电动扳手，包括：本体支撑组件、夹持旋拧机构、定位对准机构、控制组件及电连接器附件，本体支撑组件用于支撑夹持旋拧机构、定位对准机构及控制组件；控制组件分别与夹持旋拧机构及定位对准机构相连；电连接器附件包括插头附件和插座附件，插头附件安装在电连接器的插头上，插座附件安装在电连接器的插座上；控制组件控制夹持旋拧机构侧向夹持插头附件；控制组件控制定位对准机构将插头附件与插座附件对准；控制组件控制夹持旋拧机构对插头附件进行旋拧，实现电连接器的插头和插座的连接和释放。本发明能够对电连接器进行侧向夹持、轴向键对准并旋拧，实现插头和插座的连接和释放，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106628278B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611169621.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标卫星捕获装置及捕获方法，属于航空航天技术领域。包括外壳、两个四连杆捕获爪机构、四个水平锁紧机构、丝杆和控制器；两个四连杆捕获爪机构相向设置于外壳内，下部与安装底板固连；丝杆上端穿过安装底板，下部连接驱动机构；四个水平锁紧机构分别位于两个四连杆捕获爪机构的外侧，两两相向安装在外壳的上部；四连杆捕获爪机构上部的两侧分别安装压杆机构，四连杆捕获爪机构下行时压杆机构压迫水平锁紧机构向内侧水平滑行；外壳的顶部安装光电传感器，所述光电传感器和驱动机构均电连接控制器。本发明可广泛应用于各类航天器的捕获，其具有适用范围广，大容差，响应速度块，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN106553214B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201611118146.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种面向空间管状结构的剪切工具，具体涉及空间机械臂末端的剪切工具，主要用于空间管状结构的剪切。本发明的剪切工具主要分为捕获机构和剪切机构两部分，捕获机构用于对管状结构的捕获及固定，剪切机构用于对管状结构的剪切。本发明分为捕获固定、剪切、释放三个工序；捕获时，捕获组件中的电机正转，带动捕获爪闭合，实现对管状结构的捕获及固定；剪切时，剪切组件中的电机正转，带动两端刀头相向而行，实现对管状结构的剪切；释放时，捕获组件的电机反转，带动捕获爪张开，实现对管状结构的释放。本发明可安装于空间机械臂末端，是对空间管状结构进行剪切的专用工具，取得了剪切力大、方便可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN106122233B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610570736.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种松不脱紧固装置及其电动扳手，所述松不脱紧固装置包括：松不脱外壳、松不脱螺钉及弹簧；该松不脱外壳由锥形面、六边形面和法兰组成；锥形面用以消除松不脱紧固装置与操作工具的位移偏差和角偏差；六边形面用以消除操作反力；所述松不脱紧固装置的电动扳手，包括：外壳、驱动组件、换向组件及输出组件；外壳支撑电动扳手的所有部件；驱动组件经换向组件将扭矩传递至输出组件，实现对松不脱紧固装置的旋拧功能。采用本发明所公开的方案，具有避免反力传递，可自主跟随螺钉轴向运动、多角度输出扭矩、对操作空间要求低等有益效果。
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公开(公告)号：CN106122233A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610570736.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16B39/00 , B25B21/002 , F16B35/00
Abstract: 本发明提供了一种松不脱紧固装置及其电动扳手，所述松不脱紧固装置包括：松不脱外壳、松不脱螺钉及弹簧；该松不脱外壳由锥形面、六边形面和法兰组成；锥形面用以消除松不脱紧固装置与操作工具的位移偏差和角偏差；六边形面用以消除操作反力；所述松不脱紧固装置的电动扳手，包括：外壳、驱动组件、换向组件及输出组件；外壳支撑电动扳手的所有部件；驱动组件经换向组件将扭矩传递至输出组件，实现对松不脱紧固装置的旋拧功能。采用本发明所公开的方案，具有避免反力传递，可自主跟随螺钉轴向运动、多角度输出扭矩、对操作空间要求低等有益效果。
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公开(公告)号：CN105328693A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510626821.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的七自由度-三支链并联对称机构，该并联机构的上平台1和下平台2相同，其中心法线方向分别设有由电机驱动的上旋转副和下旋转副；上平台与下平台之间由2SPS+RRRRR三支链连接，其中两条2SPS支链由两端的球副和中间直线电机驱动的平移副组成；第3条RRRRR支链由5个旋转副构成，第三支链的第一、第三和第五个旋转副由电机驱动。该机构的上平台和下平台之间、三支链本身均具有镜射对称特征，通过并联的三支链实现高精度和高刚度定位，再通过上平台、下平台之间镜射对称特征，在不增加系统复杂性的条件下实现连续、高效的移动。
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