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公开(公告)号：CN104765374A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510070074.7
申请日：2015-02-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种高轨自然绕飞轨迹修正方法，在绕飞起点位置，根据相对导航结果计算建立自然绕飞轨迹的速度增量，并输出给推力器执行；根据绕飞起点有效相对导航结果基于CW方程解析解外推计算当前时刻标称轨迹对应的相对位置；确定同一相位角标称轨迹对应的相对位置与相对导航结果的相对位置之间的位置偏差，如果超过预设阈值，则建立偏差标志，计算当前相位角对应的相对导航结果的相对速度与标称轨迹相对速度之间的速度偏差，根据所述位置偏差和速度偏差计算加速度控制量，根据加速度控制量计算脉冲输出指令。本发明能够修正由轨道摄动和执行机构误差引起的距离偏差，最大程度使飞行轨迹逼近无摄条件下的理想闭合椭圆，从而建立稳定绕飞轨迹。
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公开(公告)号：CN119871401A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510071818.0
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法。包括：控制待确认标定关系的多机器人在用于标定的构型序列下移动；根据各机器人在线关节角度、运动学标定和机器人各连杆三维模型建立各个机器人的在线三维模型；根据初始手‑眼标定关系、初始臂‑眼标定关系和初始臂‑臂标定关系结合在线三维模型生成各自的二维图像，将各自的二维图像和各自对应的实际图像对比，根据对比得到的差异进行优化，得到精确手‑眼标定关系、精确臂‑眼标定关系和精确臂‑臂标定关系。本发明提供了一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法，能够精准标定机器人。
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公开(公告)号：CN117193024A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311443189.7
申请日：2023-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种姿轨耦合发动机多自由度指令分配方法和装置。包括：确定耦合发动机组和耦合自由度；计算耦合发动机组的分配阵和在各耦合自由度的最大控制能力；针对每一个控制周期，均执行：基于耦合发动机组在各耦合自由度的最大控制能力，对获取的当前控制周期的目标位置控制量和目标姿态控制量进行限幅，以确定待分配的冲量和冲量矩；基于待分配的冲量和冲量矩、分配阵以及耦合发动机组的开机时长的零空间解，确定耦合发动机组的开机时长矩阵，将耦合发动机组和解耦发动机组的开机时长矩阵进行同比缩放，得到每一个发动机的最终开机时长。本方案可以使燃料消耗最少、可以解决发动机单向性问题且计算量较小。
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公开(公告)号：CN116578109A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310659252.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，特别涉及一种航天器的应急规避机动控制方法及装置。其中，该方法包括：获取航天器相对目标空间碎片的状态信息；其中，目标空间碎片被看作为球形包络体，状态信息包括相对位置、相对速度、航天器的姿态和光源指向；将状态信息输入到预先训练好的推力输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的推力，以将航天器在本体系下的推力作为航天器的规避机动控制指令；将状态信息输入到预先训练好的姿控力矩输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的姿控力矩，以将航天器在本体系下的姿控力矩作为航天器的规避机动控制指令。本发明能够解决相关技术中难以快速解算出优化的控制指令的技术问题。
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公开(公告)号：CN112454349B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010574622.0
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107609222B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710700714.7
申请日：2017-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法，该方法包括如下步骤：将捕获装置及被捕获装置的机械设计三维CAD模型进行简化；对建立的捕获装置及被捕获装置的三角片元化模型进行特征几何要素的提取；根据捕获装置及被捕获装置的几何特征模型得到捕获装置及被捕获装置的碰撞点位置及嵌入深度量；建立捕获装置和被捕获装置的碰撞模型；通过碰撞嵌入量和碰撞嵌入速度得到碰撞力；通过碰撞点嵌入速度的切向速度、碰撞力和摩擦系数得到接触摩擦力；结合碰撞力和接触摩擦力得到碰撞力模型。本发明针对不规则的目标几何构型，提供了简化几何特征的高效碰撞检测方法，为机械臂关节承载以及捕获控制方案仿真验证工作提供支撑。
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公开(公告)号：CN111590567A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010398024.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于Omega手柄的空间机械臂遥操作规划方法，将机械臂的运动分解为腕部的平动与最后三个关节的转动两部分进行控制，因此腕部平动所涉及的机械臂自由度小于整臂自由度，从而降低了发生运动学奇异的概率。将机械臂的运动划分为最后三个关节的转动及腕部的平动，除最后三个关节外的其余关节的运动产生腕部平动，将平动和转动互相解耦，运动控制简单可靠，物理意义明确，占用资源较少。将空间机械臂末端的姿态映射为最后三个关节在关节空间的运动，相比于传统的姿态映射方法，空间机械臂姿态运动不存在奇异问题。
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公开(公告)号：CN106527177B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610950155.0
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控制计算机、视觉系统和环形屏幕；本发明具有四种工作模式：手动遥操作控制的数学仿真试验、地面真实的机械臂手动遥操作控制的仿真试验、空间机器人捕获插拔中的碰撞动力学与控制试验、挠性机械臂的控制性能验证及挠性参数辨识试验，能够对遥操作控制的设计、仿真、测试提供一站式的解决方案。
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公开(公告)号：CN105261047B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510568069.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN108648234A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810353002.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于目标抓捕的机械臂相对导航方法，来测量卫星模型上推力器喷嘴的位置。两个相机被用来采集推力器图像并定位推力器的三维位置。在初始时刻手动选择推力器后，从原始图像中截取了一个局部区域图像。在局部区域图像中，采用Canny检测算法来获取边缘图像，同时，采用Hough变换来检测图像中的圆特征。进一步采用曲线拟合方法去确定推力器喷嘴中心点的位置。当末端执行器接近到距离目标0.1米时，在该距离保持对目标跟踪并计算推力器轨迹模型。根据轨迹模型，可以预估推力器位置并完成对目标抓捕。
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