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公开(公告)号：CN118128827A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410305957.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于磁‑气浮复合轴承的可移动悬吊系统，解决了现有基于磁‑气浮复合轴承难以在大范围移动任务中有效工作的问题，属于可移动悬吊领域。本发明包括磁‑气浮悬吊平台和磁‑气浮复合轴承；磁‑气浮悬吊平台包括可扩展支撑结构、铸铁平台单元和薄膜材料；多个可扩展支撑结构拼接在一起，每个可扩展支撑结构上固定一个铸铁平台单元，通过调整可扩展支撑结构，进而调节铸铁平台单元间拼缝距离和高度差；多个铸铁平台单元形成的工作平面，多张薄膜材料粘敷在工作平面上，保证工作平面整体的平整度和避免气膜在铸铁平台单元拼接处漏气；磁‑气浮复合轴承倒置吸附在所述工作平面上，磁‑气浮复合轴承可随产品在所述工作平面上无阻尼移动。
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公开(公告)号：CN116682055A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310549689.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统，包括传输机构、测力监测机构和视觉监测机构；测力监测机构包括辅助输送平台、承重板和称重传感器，辅助输送平台设置在输送机构的中部，输送带与辅助输送平台搭接连接，辅助输送平台上设有称重腔，称重传感器设置在称重腔内，承重板安装在称重传感器上；视觉监测机构包括支撑架和图像采集装置，图像采集装置设置在支撑架上，图像采集装置用于采集装卸过程中的视频信息。本发明采用上述结构的一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统，通过采用多种传感信息进行分析，实现了对装卸工人装卸行为的分析，具有准确可靠、多种信息融合、数据可追溯的特点。
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公开(公告)号：CN113371235B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110600495.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统、连接杆、被动运动系统和载荷，被动运动轴承通过连接杆固定连接于主动运动系统的下方，载荷悬吊在被动运动系统下方。本发明提出的主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，能够容许不大于200kg的中小型航天器载荷进行悬吊，可根据载荷运动轨迹提供大范围连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。
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公开(公告)号：CN113371235A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110600495.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统、连接杆、被动运动系统和载荷，被动运动轴承通过连接杆固定连接于主动运动系统的下方，载荷悬吊在被动运动系统下方。本发明提出的主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，能够容许不大于200kg的中小型航天器载荷进行悬吊，可根据载荷运动轨迹提供大范围连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。
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公开(公告)号：CN104533956B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510033101.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900603B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410160571.1
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。
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公开(公告)号：CN119159595A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411341609.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光伏板自动铺设系统及铺设方法，解决了如何提高光伏板铺设效率的问题，属于自动化装配技术领域。本发明将视觉识别定位系统和自动化打孔与锁紧机构设置在吸附系统本体上，吸附系统安装在全向运载系统的机械手上；备料区设置在全向运载系统上；控制系统控制全向运载系统到达相应位置，控制视觉识别定位系统获取光伏板安装桁架的待安装位置、备料区的位置，控制自动化打孔与锁紧机构在光伏板安装桁架上的待安装位置处打孔，控制机械手带着吸附系统从备料区吸附光伏板，并运送至光伏板安装桁架上的打孔处，控制自动化打孔与锁紧机构吸附紧固件插入打的孔内使光伏板锁紧在光伏板安装桁架上。本发明全自动完成打孔、放置及锁紧。
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公开(公告)号：CN118981030A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411072008.9
申请日：2024-08-06
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Blensor软件的空间态势感知模拟系统，涉及空间态势感知领域，包括姿轨动力学模块、Blensor三维可视化模块、星座性能评估模块、传感器模块、信息采集模块、信息提取处理模块、定轨分析模块。实现了面向近地空间的卫星及卫星星座的可视化模拟以及态势感知整体流程的模拟。将姿轨动力学模块环境代码脚本植入进Blensor软件中，建立航天器姿轨动力学和其三维模型建构。系统的运行分为全信息子系统和己方感知系统。星座性能评估模块对建立的卫星星座模型针对覆盖性进行效益评估。本发明公开一种基于改进Blensor软件的空间态势感知模拟系统，能模拟卫星及卫星星座在近地空间的态势感知的整体流程，可应用于空间态势感知的计算机可视化及数字模拟。
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公开(公告)号：CN116882176A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310857629.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，包括以下步骤：步骤1：根据航天器发射窗口与转移时间约束，应用Bezier曲线快速设计出小推力转移轨迹x(t)并推导出控制曲线u(t)；步骤2：将小推力转移轨迹与控制曲线在一系列高斯点上离散得到Xk,Uk,k＝1,...,N，并代入一阶最优条件的离散代数方程，求解出离散点上的协态变量Λk，起始点的协态变量Λ0作为小推力轨道间接优化的初值猜测；步骤3：将步骤2中的协态初值猜测Λ0代入间接法求解出最优小推力控制曲线与转移轨迹。本发明采用上述的一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，可以对小推力轨道间接优化方法所需的协态变量初值进行快速估计，最终实现了最优小推力轨道的快速、高精度求解。
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公开(公告)号：CN116558418A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310554013.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，包括三坐标转换机的平移机构、俯仰机构和旋转机构，所述三坐标机转接盘连接的安装座一侧设置有控制柜，所述平移机构的固定架与所述俯仰机构铰接，所述俯仰机构中部铰接有所述旋转机构。本发明采用上述结构的一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，操作简单，航天器在三坐标转换机上一次定位安装，即可测出所有质量特性参数，测量精度高。
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