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公开(公告)号：CN114861705A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114839968A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210349398.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。
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公开(公告)号：CN113525616B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110777076.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明提供一种具有防护功能的船舶通信导航设备信息发生器，包括固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，显示屏机构，可缓冲顶紧夹持座结构，可插接固定盖结构，可转动缓冲增强盖结构，可除湿通风管结构，蓄电池，控制器，信号传输器，固定板，音箱机构，数据线体，除湿网片和不锈钢网片，所述的支撑杆的下端螺栓连接在固定底座的上端左侧中间位置。本发明固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，转动盖，缓冲杆，滑动杆和支撑管的设置，有利于在使用的过程中将转动盖移动至装置壳的上端，方便在使用的过程中进行防护工作，防止船只在行驶的过程中装置壳受到浪花拍打后影响设备工作。
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公开(公告)号：CN114488936A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210111476.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种有关火灾报警系统指标的验证平台，用于军用或民用火灾报警系统可靠性指标的验证。本发明包括一个T型控制箱，内部控制电路、环形烟雾模拟管道、油槽、温箱、模拟火焰包裹和两款机械臂。所述T型控制箱包括一个T型台面和控制柜，所述T型台面上嵌入有一台触摸屏，触摸屏采用RS‑485通信方式与内部控制器相连，针对触摸屏显示界面开发有可编程软件。本发明采用可编程软件编辑显示界面，可以根据不同火灾报警系统需求编辑显示界面显示和测试组件，达到对不同火灾报警系统性能测试的目的。
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公开(公告)号：CN113525616A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110777076.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明提供一种具有防护功能的船舶通信导航设备信息发生器，包括固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，显示屏机构，可缓冲顶紧夹持座结构，可插接固定盖结构，可转动缓冲增强盖结构，可除湿通风管结构，蓄电池，控制器，信号传输器，固定板，音箱机构，数据线体，除湿网片和不锈钢网片，所述的支撑杆的下端螺栓连接在固定底座的上端左侧中间位置。本发明固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，转动盖，缓冲杆，滑动杆和支撑管的设置，有利于在使用的过程中将转动盖移动至装置壳的上端，方便在使用的过程中进行防护工作，防止船只在行驶的过程中装置壳受到浪花拍打后影响设备工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113488758A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110777081.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种便于拆装的船舶通信接收机，包括接收天线，底部连接板，连接固定柱，底部支撑板，多边形夹持架结构，快速移动架结构，底部托举架结构，信号处理器，通信导线，U型槽卡座，触摸屏，弹性固定架结构和卡板，所述的底部连接板螺栓连接在接收天线的下部；所述的连接固定柱一体化设置在底部连接板的下部中间位置；所述的底部支撑板一体化设置在连接固定柱的下部。本发明的有益效果为：通过弧形连接槽、燕尾型滑块、夹持接触块和弧形长滑槽的设置，有利于保证夹持接触块的右侧上下两部紧密贴合在连接固定柱的外侧，从而对不同大小的连接固定柱或不同形状的连接固定柱进行固定。
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公开(公告)号：CN109407635B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811310117.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种船舶综合电力推进安全控制系统智能体系结构，属于船舶电力推进系统领域。本发明包括船舶中压直流综合电力推进子系统和智能安全控制子系统，智能安全控制子系统包括状态监控模块、健康评估模块、故障诊断模块、智能决策模块、安全控制模块，状态监控模块的输出端分别与健康评估模块的输入端、故障诊断模块的输入端连接，健康评估模块的输出端分别与状态监控的输入端、故障诊断模块的输入端连接，故障诊断模块依次与智能决策模块、安全控制模块连接。本发明采用模块化设计方法，有良好的扩展性、完善性、通用性，安全可靠性高，易于工程实现，提高了可靠性和集成化，提高了智能决策能力和决策速度。
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公开(公告)号：CN110609473A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
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公开(公告)号：CN110509276A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
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公开(公告)号：CN110471426A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824889.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于量子狼群算法的无人驾驶智能车自动避碰方法，所述方法基于全局路径规划，在智能车安全行驶过程中实时监测无人车周边的环境，当有动态或是静态障碍物出现时以目标路径最短为目标函数，量子狼群算法优化得到局部避碰最短到达目的地的路径；确定局部无人智能车的最优转向角度和恢复原有路径的角度，从而得到无人智能车的局部路径规划结果。本发明将全局路径规划和局部的路径规划相结合应用于智能车的无人驾驶，在全局能够在对智能车行驶有一个整体规划，同时，在行驶过程通过局部路径规划可以实时的判定路况信息，及时修改实时路径，从而保证无人智能车快速稳定的到达目的地，提高无人车行驶的安全性和可靠性。
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