公开(公告)号：CN103592846A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310551643.0

申请日：2013-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  邵兴超 ,  栾添添 ,  杨月

IPC: G05B13/02

CPC classification number: G05D1/0206

Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。

公开(公告)号：CN103312256A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310177216.0

申请日：2013-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  武慧勇 ,  杨月 ,  栾添添 ,  赵昂

IPC: H02P21/13

Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。

公开(公告)号：CN103117011A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310001898.X

申请日：2013-01-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  武慧勇 ,  边信黔 ,  赵昂 ,  杨月 ,  栾添添

IPC: G09B9/06 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明提供的是一种动力定位仿真试验平台及控位方法。包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台(9)上并与数据处理计算机(4)通过串口连接，数据处理计算机(4)中加载有数据融合算法(5)。本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。

公开(公告)号：CN102298326B

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201110182024.X

申请日：2011-06-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  杨莹 ,  夏天 ,  赵为光 ,  杨月

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。本发明无需已知AUV的惯性质量参数和水动力阻尼参数，实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的AUV是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量，提高推进效率。

公开(公告)号：CN106483520A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610854373.4

申请日：2016-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 兰华林 ,  孙大军 ,  李锐 ,  左春丽 ,  郭乔鹤 ,  杨月

IPC: G01S7/539

CPC classification number: G01S7/539

Abstract: 本发明提供的是一种船舶辐射噪声调制系数估计方法。水平布放在海底的水听器直线阵接收到船舶辐射噪声和海洋环境噪声；利用功率谱分析技术得到船船舶辐射噪声的主要频带及带宽，并进行带通滤波；计算船舶辐射噪声信噪比；计算包络谱的信噪比；利用调制系数与船舶辐射噪声信噪比、分析带宽及包络谱信噪比的数学关系计算船舶辐射噪声的调制系数。本发明仅需通过水平水听器直线阵接收到的船舶辐射噪声，即可估计其船舶辐射噪声信噪比和谱分析后轴频处的信噪比值，根据高斯假设条件下调制系数与船舶辐射噪声信噪比及包络谱信噪比之间确定的数学关系，实现利用水听器阵估计辐射噪声调制系数的方法，调制系数估计结果可用于目标分类。

公开(公告)号：CN106103976A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201480075393.0

申请日：2014-12-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马勇 ,  张亮 ,  张学伟 ,  杨月 ,  盛其虎 ,  张之阳

IPC: F03B13/00

Abstract: 一种门形潮流能发电装置载体及座底式潮流能发电装置。门形潮流能发电装置载体，主要包括底座和连接架；所述底座包括桩腿(1)、水平梁(2)、水平短梁(3)、长立桩(4)、短立桩(5)；所述连接架包括门立管(8)、上门管(9)、下门管(10)、固定管(11)和轴承器(12)。底座式潮流能发电装置，包括门形潮流能发电装置载体和水轮发电机。水轮发电机可以是水平轴水轮机，也可以是垂直轴水轮机。本结构简单，机构稳定，安装、使用方便，制造、施工、运营成本低，不影响航运和海面作业，适合在潮流能丰富的海域或水流能资源丰富的河道应用，实现复杂流向水域的水流能资源的开发利用。具有较好启动和发电性能，自适应潮流流向，避免电缆缠绕。

公开(公告)号：CN103754350B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201410003231.8

申请日：2014-01-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  邓维 ,  杨月

IPC: B63H25/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于九点控制器的船舶航迹控制系统及方法。包括九点控制器（3）、切换逻辑系统（4）、切换器（5）、导引系统（6）、数据处理系统（7）、位姿传感器（8）、舵系统（9）；所述九点控制器（3）包括切换逻辑系统（4）和切换器（5）；本发明的基于九点控制器的船舶航迹控制系统和方法，不要求被控对象的精确数学模型，抗干扰能力强，鲁棒性强。又九点控制器结构简单，系统的性能指标由对应各分区内的控制作用单独调整完成，故调整方便。本发明可以实现对船舶航迹的精确控制，具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN105184160A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510442802.2

申请日：2015-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国印 ,  曲家兴 ,  王奕钧 ,  杨月 ,  王向辉

IPC: G06F21/56

CPC classification number: G06F21/566 ,  G06F2221/033

Abstract: 本发明属于应用程序恶意行为检测领域，尤其是涉及一种基于API对象调用关系图的Android应用程序恶意行为检测方法。本发明包括如下步骤：获取API对象调用关系数据；使用得到的API对象调用关系数据进行图模型的建立，采用改进的图匹配算法进行匹配。在实施过程中发现，采用本发明所提供的检测技术方案对Android恶意行为进行检测，当对其中改进的图匹配算法中的精确度参数匹配节点比重参数α和映射子图边属性对比相似度参数β设置适当的取值后，对于程序恶意行为检测的效率最高，发明有益效果十分之明显。

公开(公告)号：CN103324195B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201310236659.2

申请日：2013-06-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  武慧勇 ,  杨月 ,  栾添添

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法。传感器采集船舶实际航向和舵角，结合期望航向生成航向跟踪误差方程，并通过微分同胚变换得到新的状态变量，将新的状态变量传递给角度虚拟控制器和终端滑模控制器，然后和估计出的模型不确定项及外部干扰，以及系统已知非线性项，一起传递给角速度期望虚拟控制器，角速度期望虚拟控制律经一阶低通滤波器解算后得到角速度虚拟控制律，传递给控制器生成控制指令舵角，驱动舵机使船舶跟踪期望航向。本发明无需精确获取船舶数学模型，实现船舶航向稳定跟踪期望航向；使闭环控制系统对不确定模型和未知干扰具有鲁棒自适应作用；减小了控制器复杂性。

公开(公告)号：CN103324083B

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201310236658.8

申请日：2013-06-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  邵兴超 ,  赵昂 ,  杨月 ,  栾添添

IPC: G05B13/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。