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公开(公告)号：CN100430285C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机(8)，传动机构包括传送带、驱动轮(2)和从动轮(6)，在驱动电机主动轴(11)上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮(2)和从动轮(6)之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧(4)。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101264603A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064201.2
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于谐波减速器的机器人关节。其组成包括电机、与电机相连的编码器、与电机的转子相连的谐波减速器、与谐波减速器相连传动机构；所述的谐波减速器是由波发生器、位于波发生器外的柔轮、位于柔轮外的固定钢轮、旋转钢轮组成的；所述的传动机构包括两部分，一部分是与谐波减速器的固定钢轮相固联的壳体，另一部分是与谐波减速器的旋转钢轮相固联的端盖，壳体与端盖之间设置有轴承。本发明具有传动比大、可靠性高、结构紧凑的优点。它可以替换现有机器人的关节，并且随着谐波减速器的尺寸不断减小，这种新型传动方式更适合应用在微小型机器人的关节传动中，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101216711A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063819.7
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G05B11/32 , G05D1/02 , G05D1/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种两栖机械螃蟹的分级控制装置及控制方法。其组成包括由以S3C44B0为核心ARM系统组成的上层组织级控制部分；由一片AVR单片机ATmega128L组成的协调级控制部分；由8个步行足驱动模块，和一个多传感器信号采集模块构成的执行级控制部分；控制信号输入上层组织级控制部分，协调级控制部分连接于上层组织级控制部分与执行级控制部分之间，执行级控制部分与关节驱动单元之间以485总线通信协议进行通信。本发明以分级分配的设计原则将系统分为组织级、监控协调级和执行级三级，各分布式控制器既可以独立地工作，又可以通过通信线路与上级，或同级进行通信、交换信息。这种递阶的结构兼有了集中结构和分布结构的优点，全局与局部控制性能较高，运行可靠。
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公开(公告)号：CN1931650A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN200988513Y
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200620021770.5
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本实用新型公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本实用新型不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN201002258Y
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200620021873.1
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本实用新型不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器、设备的快速安装、固定工作。
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公开(公告)号：CN200965448Y
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200620021887.3
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本实用新型提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本实用新型可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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