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公开(公告)号：CN101074031A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710072408.X
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种密闭式履带驱动城市排水管道机器人，它包括密封结构、动力传动系统、宽履带及张紧结构和外架结构，外架结构由外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，其中箱体密封结构由上箱体、下箱体和箱体端盖之间的静密封结构组成，动力传动系统由两个直流电机、蜗杆和链传动装置以及主动轮组成，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，本发明可以广泛应用于各种天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道、核工业管道中，进行穿缆、缺陷检查、修补、管道疏通等工作。
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公开(公告)号：CN100446938C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200610150938.7
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本发明不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器设备的快速安装、固定工作。
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公开(公告)号：CN100430285C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机(8)，传动机构包括传送带、驱动轮(2)和从动轮(6)，在驱动电机主动轴(11)上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮(2)和从动轮(6)之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧(4)。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN1931650A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN1945197B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200610150950.8
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本发明提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本发明可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1945197A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150950.8
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本发明提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本发明可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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公开(公告)号：CN1944000A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150938.7
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本发明不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器、设备的快速安装、固定工作。
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公开(公告)号：CN101068293B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200710072288.3
申请日：2007-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种家居远程管理装置，它包括收发子单元、主控制器、安检子单元和电器接口，主控制器通过USB接口与收发子单元相互连接，通过I/O接口与安检子单元、电器接口相互连接。本发明的装置具有实现远程控制、通用控制、利用USB技术成本低、智能识别非法侵入、具有远程报警功能和充分的扩展特性等优点。
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公开(公告)号：CN100554066C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710072408.X
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种密闭式履带驱动城市排水管道机器人，它包括密封结构、动力传动系统、宽履带及张紧结构和外架结构，外架结构由外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，其中箱体密封结构由上箱体、下箱体和箱体端盖之间的静密封结构组成，动力传动系统由两个直流电机、蜗杆和链传动装置以及主动轮组成，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，本发明可以广泛应用于各种天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道、核工业管道中，进行穿缆、缺陷检查、修补、管道疏通等工作。
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公开(公告)号：CN101068293A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710072288.3
申请日：2007-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种家居远程管理装置。它包括收发子单元、主控制器、安检子单元和电器接口，主控制器通过USB接口与收发子单元相互连接，通过I/O接口与安检子单元、电器接口相互连接。本发明的装置具有实现远程控制、通用控制、利用USB技术成本低、智能识别非法侵入、具有远程报警功能和充分的扩展特性等优点。
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