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公开(公告)号：CN101318330A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064915.3
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种双并联弹性驱动器。包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有孔，弹簧挡板穿在导向杆上，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧与硬弹簧组成并联排列，软弹簧套在推杆上，硬弹簧套在导向杆上且与弹簧驱动板之间有段间隙。本发明当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
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公开(公告)号：CN106903717B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710185981.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种用于工业机械手位置标定的三维定位装置，包括立柱基座、立柱丝杠组件、X轴组件、Y轴组件等，X轴组件与Y轴组件分别固定在立柱丝杠组件与立柱基座上，X轴上Z轴直线滑台模组与Y轴上Z轴直线滑台模组上的红色与绿色激光发射器发射激光，从而实现对机械手指定位置的坐标标定。与传统方法相比，本发明在定位的过程中不用在机械手末端增加额外的装置，形象直观，操作简单，成本低，安装方便。
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公开(公告)号：CN106624173A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611055783.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D79/00
CPC classification number: B23D79/00
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转切割与均衡混合式的高压水刀切削机构，由A轴旋转机构、B轴摆动机构、高压水刀三部分组成，采用电机作为动力，采用齿轮以及蜗轮蜗杆传动的方式带动高压水刀旋转与摆动，具有良好的运动可靠性。切割时采用的均衡混合式水切割头可以在保证水射流速度的前提下，使双流得到良好的混合。本发明实际可行，且可操作性极高，其在最大化的实现自动化切割生产后，可以有效减少所需操作人员的数量，大大降低操作人员在切割过程中人身安全受到危险的可能性，也极大地改善了操作人员的用工环境。
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公开(公告)号：CN103899644B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410087970.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流气浮导轨，包括气浮、导轨，气浮安装在导轨上，气浮的工作面商设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明承载能力比传统气浮导轨提高3倍以上，刚度比传统气浮导轨提高3倍以上。与传统气浮导轨相比，气膜对导轨加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN104295606A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410489849.X
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供环带复合节流静压气体止推轴承，包括止推轴承工作面，止推轴承工作面上沿圆周方向均匀设置静压气浮供气点，所有静压气浮供气点形成静压气浮供气点分布圆，止推轴承工作面上沿静压气浮供气点分布圆为中心，其内外两侧加工有环状浅腔，环状浅腔的宽度是止推轴承工作面宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本发明结构简单，加工成本低；质量检测简单，质量控制简单，工艺质量稳定。承载能力和刚度远远高于传统静压轴承。与传统气体静压轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104260076A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410498809.1
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种全方位智能家具喷漆机器人，包括XYZ三轴平动机构、Y轴转动机构、喷枪、支撑框架机构等；Z轴移动机构通过Z轴安装板上的滑块安装到车身的滑道内，采用丝杠螺母进行驱动实现沿Z轴的直线运动，Y轴移动机构通过Y轴安装板安装到Z轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿Y轴直线运动，X轴移动机构通过两只光杆安装到Y轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿X轴的直线运动，Y轴转动机构通过螺栓安装到X轴滑块上，采用舵机驱动实现沿Y轴的转动。整体实现了机器人喷枪空间四自由度运动。本发明的可以对整体家具进行全方位喷漆，克服了一般喷漆机只能采用固定流水线作业对面板式，平面家具进行喷漆等缺点。
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公开(公告)号：CN103899645A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410088002.0
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流静压气体球面轴承，包括工作面，在工作面上设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向，阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明轴承承载能力比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，轴承刚度比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN102288680B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110120792.2
申请日：2011-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N29/265
Abstract: 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。
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公开(公告)号：CN106903717A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710185981.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明提供一种用于工业机械手位置标定的三维定位装置，包括立柱基座、立柱丝杠组件、X轴组件、Y轴组件等，X轴组件与Y轴组件分别固定在立柱丝杠组件与立柱基座上，X轴上Z轴直线滑台模组与Y轴上Z轴直线滑台模组上的红色与绿色激光发射器发射激光，从而实现对机械手指定位置的坐标标定。与传统方法相比，本发明在定位的过程中不用在机械手末端增加额外的装置，形象直观，操作简单，成本低，安装方便。
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公开(公告)号：CN104295605A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410489845.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供环带复合节流静压气体球面轴承，包括球面轴承壁，球面轴承壁内侧为球面轴承工作面，球面轴承工作面中部加工有环状浅腔，球面轴承壁圆周方向上均匀设置有供气孔，供气孔所处位置位于环状浅腔处，环状浅腔的宽度是球面轴承工作面宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本发明结构简单，加工成本低；易于检测，易于控制产品质量，工艺质量稳定。充分利用了节流孔之间的工作表面以及表面节流作用全面提高轴承性能。与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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