公开(公告)号：CN103887734A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201210559298.0

申请日：2012-12-20

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 姜勇 ,  王洪光 ,  岳湘 ,  凌烈 ,  景凤仁 ,  孙鹏

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种四连杆可调质心巡检机器人机构。包括前后行走夹持机构、前后俯仰机构、前后升降机构、前后回转机构、前后四连杆机构、质心调节机构及电气箱，其中前、后行走夹持机构的一端夹紧导线、并在导线上行走，另一端分别与前、后俯仰机构相连，前、后升降机构的一端分别与前、后俯仰机构相连，另一端分别与前、后回转机构相连，前、后四连杆机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端均与导轨支架相连，质心调节机构安装于导轨支架上，通过质心调节机构实现机器人质心的调节。本发明机构简单、紧凑，越障能力强，可以跨越耐张线夹、并沟线夹等复杂障碍物等优点。

公开(公告)号：CN218633080U

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202222658752.X

申请日：2022-10-10

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 岳湘 ,  王洪光 ,  宋屹峰 ,  姜勇 ,  凌烈

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024

摘要： 本实用新型属于输电线路巡检作业技术领域，特别涉及一种自适应越障的输电线路巡检机器人。包括质心调节机构、夹紧装置、前双臂机构、后双臂机构及控制箱，其中夹紧装置包括均设置于控制箱顶部的前夹紧机构和后夹紧机构；前双臂机构和后双臂机构通过质心调节机构分别与前夹紧机构和后夹紧机构连接，前夹紧机构和后夹紧机构分别用于驱动前双臂机构和后双臂机构对输电网线实现夹紧或放松，前双臂机构和后双臂机构用于在输电网线上行走；质心调节机构用于调整机器人的质心。本实用新型通过质心调整机构改变机器人的质心位置，减小跳线变化范围，提高越障效率，降低越障难度。

公开(公告)号：CN204487548U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520058618.3

申请日：2015-01-27

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 许继葵 ,  姜勇 ,  王洪光 ,  李瀚儒 ,  岳湘 ,  张钰 ,  凌烈 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： B25J5/02 ,  H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。

公开(公告)号：CN218167520U

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202222664462.6

申请日：2022-10-10

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 岳湘 ,  王洪光 ,  宋屹峰 ,  姜勇 ,  凌烈

IPC分类号： B05B16/20 ,  B05B16/40 ,  B05B13/02 ,  B05B15/00 ,  B05B9/04 ,  B08B1/04 ,  B25J11/00 ,  H02G1/02 ,  H02G1/16

摘要： 本实用新型属于配电网线路绝缘涂装作业技术领域，特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂装机器人。包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线上行走；清洗机构用于对导线的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线的外表面进行涂覆涂料。本实用新型结构轻便，质量要求满足架空线路承载能力，具有制动能力、爬坡能力及防滑能力，机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。

公开(公告)号：CN203293182U

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201220674535.3

申请日：2012-12-07

申请人： 都匀供电局 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 韩旭升 ,  姜勇 ,  郭敏 ,  王洪光 ,  何文进 ,  岳湘 ,  曾晓蕾 ,  凌烈 ,  罗名魁 ,  景凤仁 ,  乐贵贤 ,  孙鹏 ,  孙强 ,  王军 ,  王建宏 ,  石启邦 ,  潘治江 ,  朱镜勋 ,  杨春

IPC分类号： B25J5/00 ,  H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本实用新型具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，可适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。

公开(公告)号：CN202997424U

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201220712665.1

申请日：2012-12-20

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 姜勇 ,  王洪光 ,  岳湘 ,  凌烈 ,  景凤仁 ,  孙鹏

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种四连杆可调质心巡检机器人机构。包括前后行走夹持机构、前后俯仰机构、前后升降机构、前后回转机构、前后四连杆机构、质心调节机构及电气箱，其中前、后行走夹持机构的一端夹紧导线、并在导线上行走，另一端分别与前、后俯仰机构相连，前、后升降机构的一端分别与前、后俯仰机构相连，另一端分别与前、后回转机构相连，前、后四连杆机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端均与导轨支架相连，质心调节机构安装于导轨支架上，通过质心调节机构实现机器人质心的调节。本实用新型机构简单、紧凑，越障能力强，可以跨越耐张线夹、并沟线夹等复杂障碍物等优点。