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公开(公告)号：CN106808482A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN106826873A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510883101.2
申请日：2015-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN106814741A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510870272.1
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
CPC分类号： G05D1/0825 , G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。
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公开(公告)号：CN106808482B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN105983958A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510040839.2
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN204487548U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058618.3
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN110011341A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910188432.2
申请日：2019-03-13
申请人： 广州供电局有限公司
摘要： 本发明公开一种直流电压暂降治理装置及方法。其中，所述装置包括：超级电容和双向DC/DC变换器，该超级电容与该双向DC/DC变换器相连接，该双向DC/DC变换器与用电设备的直流母线两端相连接，该双向DC/DC变换器在电网电压正常时，利用该用电设备的直流母线为该超级电容充电，该超级电容在电网电压发生短时电压暂降导致该用电设备的直流母线电压下降时，以该用电设备所需功率为该用电设备直流母线充电，维持该用电设备的直流母线电压在额定工作范围。通过上述方式，能够实现直流电压暂降治理装置的结构简单、体积小和成本低。
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公开(公告)号：CN108896853A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810901265.7
申请日：2018-08-09
申请人： 广州供电局有限公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本申请涉及一种具有分布式电源的电网电压暂降频次评估方法及装置。该方法包括根据系统的节点导纳矩阵计算节点阻抗矩阵；计算系统中短路发生后故障点的自阻抗和互阻抗；计算被评估母线在不同故障类型下的电压暂降幅值；确定所述被评估母线的电压暂降持续时间；根据所述被评估母线的电压暂降幅值以及电压暂降持续时间统计所述被评估母线的暂降频次。本发明提高了对含分布式电源系统的电压暂降频次评估的准确度，并且所使用核密度估计法能根据历史故障信息让故障发生位置分布规律更符合实际情况，使电压暂降的评估结果更加准确且符合实际。
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公开(公告)号：CN109802397A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910004950.4
申请日：2019-01-03
申请人： 广州供电局有限公司
IPC分类号： H02J3/18
摘要： 一种静止无功发生器的自适应PI双闭环控制方法，包括步骤：采样电网电压，得到电网角度，采集直流母线的上下母线电压；计算总母线电压；计算有功轴稳压直流分量；计算三相稳压所需的交流有功电流成份；计算直流分量；计算得到电流环的总指令；经过自适应PI调节器进行控制得到三相调制波；调制得到驱动脉冲；驱动逆变器得到无功电流输出。通过自适应PI调节器在双闭环控制系统的使用，解决系统运行条件发生变化时，传统调节器较慢的响应速度和跟随性不强的缺陷；根据运行条件的变化，实现自动调整PI参数，从而调节整个控制系统运行在最佳工作状态，进而自适应PI双闭环控制方法可以有效的适应多工况变化的应用现场，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106598026A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611160937.0
申请日：2016-12-15
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种输变电设备状态检修时间检测方法和装置，所述方法包括如下步骤：读取输变电设备当前时刻的状态评价值，在所述状态评价值大于或等于预设的第一门槛值情况下，计算输变电设备在上一次检修后的等效运行时间，然后计算输变电设备在当前时刻的等效运行时间；根据所述上一次检修后的等效运行时间和所述当前时刻的等效运行时间计算获得输变电设备从当前时刻开始的状态检修时间。本发明所能够在所述状态评价值大于或等于预设的第一门槛值情况下确定输变电设备从当前时刻开始的状态检修时间，解决了目前状态检修模式中无法得到输变电设备实际的检修周期，难以得到输变电设备从当前时刻开始的状态检修时间的缺陷。
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