公开(公告)号：CN106808482A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510868857.X

申请日：2015-12-02

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 王洪光 ,  张成巍 ,  姜勇 ,  张珏 ,  李贞辉 ,  许继葵 ,  李瀚儒 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J19/04

摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。

公开(公告)号：CN106808482B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201510868857.X

申请日：2015-12-02

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 王洪光 ,  张成巍 ,  姜勇 ,  张珏 ,  李贞辉 ,  许继葵 ,  李瀚儒 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J19/04

摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。

公开(公告)号：CN106826873A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510883101.2

申请日：2015-12-03

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 王洪光 ,  李瀚儒 ,  宋屹峰 ,  许继葵 ,  姜勇 ,  张钰 ,  郭伟斌 ,  孙鹏 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B25J13/00

摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。

公开(公告)号：CN105983958A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510040839.2

申请日：2015-01-27

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 姜勇 ,  许继葵 ,  王洪光 ,  李瀚儒 ,  岳湘 ,  张钰 ,  凌烈 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： B25J5/02 ,  H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。

公开(公告)号：CN106814741A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510870272.1

申请日：2015-12-02

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 王洪光 ,  张珏 ,  姜勇 ,  李瀚儒 ,  李贞辉 ,  许继葵 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05B13/04

CPC分类号： G05D1/0825 ,  G05B13/042

摘要： 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。

公开(公告)号：CN204487548U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520058618.3

申请日：2015-01-27

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

发明人： 许继葵 ,  姜勇 ,  王洪光 ,  李瀚儒 ,  岳湘 ,  张钰 ,  凌烈 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC分类号： B25J5/02 ,  H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。