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公开(公告)号：CN106826873A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510883101.2
申请日：2015-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105983958A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510040839.2
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN106814741A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510870272.1
申请日：2015-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
CPC classification number: G05D1/0825 , G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。
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公开(公告)号：CN106808482B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
Abstract: 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN106808482A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
Abstract: 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204487548U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058618.3
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN115693487B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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公开(公告)号：CN119458295A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411948424.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三自由度平移机构。包括基座、动平台及至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的一端铰接，末端连杆的另一端与动平台铰接，且末端连杆的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直；各支链同步动作，实现动平台的三自由度平移运动。本发明具有移动支链运动简单，运动可解耦，多分支并联机构自由度少、刚度大的特点，容易保证机构在操作过程中的精度和质量。
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公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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公开(公告)号：CN118181270A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211596840.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法，用于提高参数辨识精度的基于几何模型的六维力传感器参数辨识样本选取，属于参数辨识领域。本发明包括：步骤1：建立辨识方程；步骤2：根据对应的几何形状确定辨识方程中自变量的变化范围；步骤3：设定每个辨识样本中前三个关节角；步骤4：在满足自变量和关节角之间对应关系的前提下，固定冗余关节角；步骤5：利用设置的样本进行参数辨识。本发明解决的实时采集大量机械臂不同末端姿态数据带来的昂贵时间成本的问题。
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