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公开(公告)号：CN105983958A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510040839.2
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN106808482A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN106814741A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510870272.1
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
CPC分类号： G05D1/0825 , G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。
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公开(公告)号：CN106808482B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN106826873A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510883101.2
申请日：2015-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN204487548U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058618.3
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN104269925A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410485688.7
申请日：2014-09-22
申请人： 广州供电局有限公司 , 上海欣影电力科技股份有限公司
CPC分类号： Y02E60/74 , Y02E60/7853 , Y02E60/7861 , Y02E60/7884 , Y04S10/30 , Y04S40/126 , Y04S40/127 , Y04S40/143
摘要： 一种输电线路动态增容温度监测系统及其监测方法，温度采集装置检测输电线路的温度，生成温度数据并发送至数据处理装置。数据处理装置对温度数据进行编码生成通信报文，并通过第一通信装置和第二通信装置采用不同的无线传输方式发送通信报文。利用两种传输距离不同的无线传输方式传输通信报文用作输电线路动态增容分析，降低环境因素对数据传输的影响，与传统的输电线路动态增容温度监测系统相比，提高了数据传输的稳定性。
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公开(公告)号：CN104242452A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410487200.4
申请日：2014-09-22
申请人： 广州供电局有限公司 , 上海欣影电力科技股份有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 一种输电线路动态增容监测系统及其增容监测方法，对输电线路进行实时监测，获取监测数据来计算输电线路的安全运行载流量，并根据安全运行载流量判断输电线路是否可以增容，若是，则提取预设的增容信息对输电线路进行增容。在对输电线路进行增容时，根据监测数据计算得到输电线路的导线弧垂数据，并将监测数据和导线弧垂数据发送至应用终端显示。由于可实时对输电线路进行数据采集和数据监控，而且在进行增容时对输电线路的导线弧垂数据进行实时监测，综合考虑多种重要因素对输电线路安全运行的影响，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN103018637B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210541279.5
申请日：2012-12-13
申请人： 广州供电局有限公司 , 武汉三相电力科技有限公司
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明涉及输电线路检测相关技术领域，特别是涉及输电线路行波测量减噪装置和减噪方法。测量减噪装置包括：与输电线路行波故障信号源连接的输入端、变压器、模数转换器、可编程处理器，所述变压器的一次侧与输入端连接，变压器的二次侧依次与模数转换器和可编程处理器连接。上述输电线路行波测量减噪装置和减噪方法，对FPGA前端模数转换的设计，采用无源RF射频器对行波故障信号进行差分，不仅对高频噪声有很好的抑制作用，而且从根本上解决了电源纹波及噪声对有源器件带来的系统干扰，且能够降低系统功耗。
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公开(公告)号：CN103048598A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210566250.2
申请日：2012-12-21
申请人： 广州供电局有限公司 , 武汉三相电力科技有限公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明提供一种输电线路杆塔反击耐雷性能的评估方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取雷击输电线路时三相导线上的行波电流波形数据；对所述行波电流波形数据进行分析，得到输电线路遭受雷击的总次数和输电线路中杆塔遭受的雷击次数；根据所述输电线路遭受雷击的总次数、输电线路中杆塔遭受的雷击次数计算击杆率；根据所述击杆率计算反击跳闸率；根据所述反击跳闸率对输电线路杆塔反击耐雷性能进行评估。本发明的输电线路杆塔反击耐雷性能的评估方法及装置，以实际的击杆率来计算反击跳闸率，结果更加准确，有效避免了输电线路杆塔的安全隐患问题，能够更好地指导输电线路运行维护人员开展防雷工作。
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