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公开(公告)号：CN106814741A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510870272.1
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
CPC分类号： G05D1/0825 , G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。
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公开(公告)号：CN106808482A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN105983958A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510040839.2
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN106808482B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201510868857.X
申请日：2015-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。
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公开(公告)号：CN106826873A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510883101.2
申请日：2015-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN204487548U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058618.3
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN111167043A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811329893.9
申请日：2018-11-09
申请人： 广州供电局有限公司
摘要： 本发明公开了一种灭火系统，包括轨道；灭火弹供应装置,所述灭火弹供应装置包括连接件及承载件，所述承载件与所述连接件固定连接、并通过所述连接件设置于轨道下方，所述承载件设有多个用于放置灭火弹的安装部；消防机器人，所述消防机器人包括能够沿轨道来回移动的机器人本体、以及安设于所述机器人本体上的夹持机械手，所述夹持机械手用于夹持或松开灭火弹；及控制器，所述控制器用于控制机器人本体移动、并用于控制所述夹持机械手夹紧或松开。该灭火系统能使得消防机器人能够自动装载灭火弹进行连续的灭火工作，且能够降低操作者的劳动强度。
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公开(公告)号：CN110768338A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911116731.1
申请日：2019-11-15
申请人： 广州供电局有限公司
摘要： 本发明涉及一种静电网驱鸟保护方法及静电网驱鸟器，所述方法包括获取静电网的运行状态参数；检测所述运行状态参数是否与预设运行状态参数匹配；当所述运行状态参数与所述预设运行状态参数匹配时，向静电网发送预设时间间隔的脉冲信号。根据静电网的运行状态参数，确定静电网的当前运行情况，通过与预设运行状态参数的比较，在两者匹配的情况下，向静电网发送预设时间间隔的脉冲信号，使得静电网上的输出状态为间歇性输出状态，降低了输出功耗，从而提高了续航能力。
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公开(公告)号：CN110247351A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910462306.1
申请日：2019-05-30
申请人： 广州供电局有限公司
摘要： 本发明公开了一种电缆抱箍装置，用于与托架配合固定电缆，包括：抱箍组件以及与所述抱箍组件配合的固定支架；所述抱箍组件包括抱箍本体以及与所述抱箍本体连接的转轴，所述固定支架上设有与所述转轴配合且用于调节所述转轴高度和角度的卡接部；以及所述固定支架上设有与托架连接的连接部。本发明的电缆抱箍装置通过固定支架与托架连接，同时，抱箍组件与固定支架之间活动连接，实现抱箍组件的角度调整和高度调整，从而当电缆与托架距离过大时，无需临时增加工字钢垫高，施工便捷；并且当电缆有弯位时，可转动抱箍组件使之与电缆适配，从而固定电缆。
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公开(公告)号：CN109327989A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811242229.0
申请日：2018-10-24
申请人： 广州供电局有限公司
IPC分类号： H05K5/06
摘要： 本发明涉及一种控制箱及机器人，所述控制箱包括：相对间隔设置的顶盖、底盖，以及与所述顶盖、底盖配合固定形成密封空间的侧盖；所述侧盖包括设于所述顶盖、底盖两相对侧的左盖和右盖，以及设于所述顶盖、底盖另一相对侧的前盖和后盖；所述顶盖和底盖均包括面盖以及与所述面盖四周连接且与各侧盖配合的侧壁，所述侧壁与所述侧盖之间均设有密封件，且通过设置第一密封件和第二密封件提高控制箱的防护效果。本发明的控制箱通过将顶盖、底盖及各侧盖拼接，形成一个完整的箱体，较之于传统的铣削加工形成的控制箱，不仅用料少、材料成本低、加工成本低，且拆卸方便，提高了控制箱内控制元件的可维护性，防护等级可达到IP66。
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