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公开(公告)号：CN103753534B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310682904.2
申请日：2013-12-13
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人控制器及控制方法，包括遥控器、无线收发模块、工控机、接收机、传感器、传感器无线传输系统、比例阀、开关阀；通过遥控器采集板采集遥控器面板的控制信息，以指令形式发送给主工控机，同时工控机采集各关节绝对值编码器的信息，经主工控机进行运动学算法处理后，将控制指令发送给接收机，完成移动装配机器人的运动控制。本发明利用联接在其末端专用工具，采用主从加自主控制方式代替人的手臂完成频率高汽车装配任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证的移动装配机器人控制器及控制方法。
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公开(公告)号：CN114407030B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113211447B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN114407030A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN111696110B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN105230368A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510734444.2
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人除枝工具，包括壳体组件、电机齿轮组件和控制盒组件，所述壳体组件、机齿轮组件和控制盒组件均与支架体组件相连；壳体组件包括依次连接的锯条、移动体及顶杆，所述电机齿轮组件包括电机、主动齿轮、被动齿轮及凸轮，控制盒组件控制电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与被动齿轮啮合，凸轮随被动齿轮转动，凸轮与顶杆相连，凸轮的转动带动顶杆、移动体及锯条直线运动。本发明安全、可靠，操作方便，切除高压线路附近树枝，满足高压带电机器人除枝作业任务的要求，避免因树枝靠近线路造成接地事故。
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公开(公告)号：CN113211447A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN111696110A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN111618886A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010511573.6
申请日：2020-06-08
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，包括第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件、旋转部件和按钮开关，第一连杆部件的输出端为在水平面内旋转的输出盘，第二连杆部件和第三连杆部件在所述输出盘上，第二连杆部件输出轴驱动第二连杆在竖直面内摆动，第三连杆部件输出轴水平设置，其通过同步带驱动第三连杆部件随动轴转动进而驱动第三连杆在竖直面内摆动；第四连杆部件转动连接在第三连杆上方，并以第四连杆为轴线相对转动；第五连杆部件转动连接在第四连杆上方，并在竖直面内摆动；旋转部件转动连接在第五连杆部件上方，并以垂直第五连杆部件为轴线相对转动；按钮开关安装在第五连杆部件外侧。
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公开(公告)号：CN105234942B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510735630.8
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了大持重液压小吊臂的控制系统及其控制方法，遥控器通过光纤收发模块与工控机通信，工控机连接信号处理模块，信号处理模块输出的模拟量通过伺服放大器与多个液压伺服阀连接，角度传感器设于小吊臂上，且通过传感器集束系统连接信号处理模块，遥控器的指令通过光纤收发模块下发给工控机，工控机通过信号处理模块下发控制指令、开关驱动指令给小吊臂。本发明自行设计的大持重液压小吊臂控制系统经实验验证，代替人的手臂完成10kV配电带电更换横担、变压器重载任务。
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