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公开(公告)号：CN111618886A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010511573.6
申请日：2020-06-08
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，包括第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件、旋转部件和按钮开关，第一连杆部件的输出端为在水平面内旋转的输出盘，第二连杆部件和第三连杆部件在所述输出盘上，第二连杆部件输出轴驱动第二连杆在竖直面内摆动，第三连杆部件输出轴水平设置，其通过同步带驱动第三连杆部件随动轴转动进而驱动第三连杆在竖直面内摆动；第四连杆部件转动连接在第三连杆上方，并以第四连杆为轴线相对转动；第五连杆部件转动连接在第四连杆上方，并在竖直面内摆动；旋转部件转动连接在第五连杆部件上方，并以垂直第五连杆部件为轴线相对转动；按钮开关安装在第五连杆部件外侧。
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公开(公告)号：CN112433470A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011163429.4
申请日：2020-10-27
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司 , 山东交通学院
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集安装在液压机械臂上的绝对式位置编码器的位置数据θ0；计算采集的位置数据θ0与设定位置数据θr的差值，得到位置偏差θe；将位置偏差值θe输入到速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块；速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块先判断θe与设定值A的大小，然后进入小位置伺服控制环或者速度伺服控制环进行调节，最终小位置控制环进行PID参数调节输出相应控制量给伺服阀，从而驱动液压缸控制运动。
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公开(公告)号：CN117400233A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311621949.9
申请日：2023-11-29
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种机载液压机械臂及工作方法，通过连杆A、连杆B、第二组件臂和第二组件的支座形成四连杆的曲柄摇杆机构，其中连杆B为摇杆，连杆A为曲柄，二关节油缸的活动端支撑在连杆支点上，当油缸杆伸出，通过连杆A与连杆B推动第二组件臂围绕第二组件的支座旋转，当作为摇杆的连杆B转动一个小角度时，能够带动作为曲柄的连杆A转动很大的角度，能够使转动的关节角度达到甚至超过180°范围，此结构依靠机械实现行程和角度的放大，既简单又可靠，既减少了空间占用，又大幅降低了成本。
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公开(公告)号：CN114740869A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210535716.6
申请日：2022-05-17
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种多传感器融合估计与迭代预搜索的机器人避障方法及系统，包括：根据机器人运动的里程计数据、位置数据和障碍物感知数据，得到机器人的位姿测量值；根据机器人运动的三轴角速度和三轴加速度，得到机器人的位姿预测值；根据机器人的位姿测量值和位姿预测值得到机器人位姿；判断障碍物是否位于机器人当前位姿和目标点的直线路径上，若是，则沿障碍物边缘搜索机器人的运动通路，对运动通路分别计算代价值，以代价值最低的运动通路为中间目标点，对机器人到中间目标点，以及由中间目标点到目标点进行路径规划。实现机器人实时避障。
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公开(公告)号：CN111993377B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010903014.X
申请日：2020-09-01
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本公开公开的一种遥操作主手力反馈曲线拟合算法和系统，包括：操作者操纵主手运动，从臂跟随主手运动；运动过程中，实时采集从臂末端受力并发送至从臂控制器；从臂控制器根据末端受力计算获得基座受力并发送至主手控制器；主手控制器根据接收的从臂基座受力计算与从臂各关节对应的主手各关节力矩，并对获得的主手各关节力矩分别进行曲线拟合，获取力反馈曲线，根据力反馈曲线信息控制主手前三关节电机输出相应力。主手控制器根据从臂基座处的受力信息，生成力反馈曲线，由力反馈曲线信息控制主手前三关节电机输出，使操作者实时感受到作业状态，拥有真实的临场感，提高了力觉反馈的透明度。
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公开(公告)号：CN116452680A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310456707.2
申请日：2023-04-21
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明属于腿足机器人技术领域，提供了一种用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统。该方法应用于腿足机器人移动过程中，包括相机采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信息进行预积分，得到IMU约束；根据相机的三维重建约束和IMU约束，计算相机与IMU之间的外参数；对三维重建后的视觉特征点进行拟合，得到视觉平面的几何特征属性；激光雷达将激光点云投影至相机图像，对视觉平面的视觉特征点进行激光点云聚类，计算聚类后激光点云的点云平面的几何特征属性；根据视觉平面的几何特征属性和点云平面的几何特征属性，计算相机与激光雷达之间的外参数。
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公开(公告)号：CN112433470B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011163429.4
申请日：2020-10-27
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集安装在液压机械臂上的绝对式位置编码器的位置数据θ0；计算采集的位置数据θ0与设定位置数据θr的差值，得到位置偏差θe；将位置偏差值θe输入到速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块；速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块先判断θe与设定值A的大小，然后进入小位置伺服控制环或者速度伺服控制环进行调节，最终小位置控制环进行PID参数调节输出相应控制量给伺服阀，从而驱动液压缸控制运动。
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公开(公告)号：CN114689037A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210334947.0
申请日：2022-03-31
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统，本发明通过对实时获取的激光点云、环境的图像信息和加速度等多源信息数据进行融合处理，可以实现在恶劣天气状态下，动态非结构化环境下，光照变化剧烈条件下的高鲁棒性实时定位；在几何退化的巷道区域，激光点云的发射由于缺少足够的外部特征而配准定位失效，此时，视觉定位模块仍可正常工作并通过检测匹配图像信息完成机器人重定位；在缺乏足够光照的环境下，激光点云与加速度信息仍可为计算单元提供足够的定位融合数据输入。
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公开(公告)号：CN114689037B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210334947.0
申请日：2022-03-31
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统，本发明通过对实时获取的激光点云、环境的图像信息和加速度等多源信息数据进行融合处理，可以实现在恶劣天气状态下，动态非结构化环境下，光照变化剧烈条件下的高鲁棒性实时定位；在几何退化的巷道区域，激光点云的发射由于缺少足够的外部特征而配准定位失效，此时，视觉定位模块仍可正常工作并通过检测匹配图像信息完成机器人重定位；在缺乏足够光照的环境下，激光点云与加速度信息仍可为计算单元提供足够的定位融合数据输入。
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公开(公告)号：CN114753645A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210385447.X
申请日：2022-04-13
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种多功能钢筋捆扎机器人，其结构包括机身支撑组件、桁架机械臂机构、控制组件、动力组件、可变轮距的卡槽轮机构、横向移动机构、调整钢筋间距机构和检测传感组件，所述控制组件和动力组件设于机身支撑组件上部一侧，所述卡槽轮机构和调整钢筋间距机构设于机身支撑组件的下部且与支撑组件底壁连接，所述横向移动机构的支架与机身支撑组件连接，所述检测传感组件与机身支撑组件的侧壁连接，所述桁架机械臂机构设于机身支撑组件的前部。运用可靠的移动机器人代替人工进行捆扎工作，捆扎机器人具有卡槽轮机构，运动灵活，满足不同的使用需求，显著提高工作的效率，节省了人工成本，降低了工作人员的劳动强度。
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