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公开(公告)号：CN114407030B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113211447B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN114407030A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113211447A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN111618886A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010511573.6
申请日：2020-06-08
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，包括第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件、旋转部件和按钮开关，第一连杆部件的输出端为在水平面内旋转的输出盘，第二连杆部件和第三连杆部件在所述输出盘上，第二连杆部件输出轴驱动第二连杆在竖直面内摆动，第三连杆部件输出轴水平设置，其通过同步带驱动第三连杆部件随动轴转动进而驱动第三连杆在竖直面内摆动；第四连杆部件转动连接在第三连杆上方，并以第四连杆为轴线相对转动；第五连杆部件转动连接在第四连杆上方，并在竖直面内摆动；旋转部件转动连接在第五连杆部件上方，并以垂直第五连杆部件为轴线相对转动；按钮开关安装在第五连杆部件外侧。
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公开(公告)号：CN111696110B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN111696110A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN115950416A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211058009.9
申请日：2022-08-31
申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法，所述装置包括固定的云台支架、单目相机、立体相机、IMU惯性传感器、多个激光雷达、时间同步系统和计算主控单元；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，操纵液压臂控制旋转和升降，所述装置在升降开始时刻通过所述时间同步系统同步开机；所述激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图，通过后端非线性优化得到整体运动信息，确定工作斗实时位姿态。
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公开(公告)号：CN115420283A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211063976.4
申请日：2022-08-31
申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高空作业机械的视觉与惯导融合定位装置及方法，装置包括固定的云台支架、单目相机、IMU惯性传感器、电源、计算主控单元和时间同步系统。本发明通过在高空作业平台中采集单目相机和IMU惯性传感器数据后，先对采集到的上述数据进行特征提取，IMU惯性传感器进行预积分。在通过特征匹配后进行云台获取的当前数据帧的旋转矩阵和平移的求解。由于高空作业过程中数据较多，在本发明中采用了滑动窗口进行关键帧的数量限制。最后进行整个高空作业的环境构建以及作业位置定位的整体优化。本发明添加了IMU预积分因子去除了帧帧匹配部分，运动估计结果更加鲁棒，实现更好的位姿估计。
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公开(公告)号：CN115435784A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211055273.7
申请日：2022-08-31
申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高空作业平台激光雷达与惯导融合定位建图装置及方法，装置包括三维激光雷达、IMU惯性传感器、电源、计算主控单元、时间同步系统和支架；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，所述三维激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图。本发明可提升高空作业平台的感知能力和自主性，使其具备环境理解能力，从而规避危险作业行为。
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