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公开(公告)号：CN114407030B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113211447B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN114407030A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN111696110B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN113211447A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN111696110A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN111618886A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010511573.6
申请日：2020-06-08
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，包括第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件、旋转部件和按钮开关，第一连杆部件的输出端为在水平面内旋转的输出盘，第二连杆部件和第三连杆部件在所述输出盘上，第二连杆部件输出轴驱动第二连杆在竖直面内摆动，第三连杆部件输出轴水平设置，其通过同步带驱动第三连杆部件随动轴转动进而驱动第三连杆在竖直面内摆动；第四连杆部件转动连接在第三连杆上方，并以第四连杆为轴线相对转动；第五连杆部件转动连接在第四连杆上方，并在竖直面内摆动；旋转部件转动连接在第五连杆部件上方，并以垂直第五连杆部件为轴线相对转动；按钮开关安装在第五连杆部件外侧。
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公开(公告)号：CN111553403B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010326699.6
申请日：2020-04-23
申请人： 山东大学 , 山东大学深圳研究院 , 山东交通学院 , 日照安泰科技发展有限公司
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/194
摘要： 本发明公开了基于伪3D卷积神经网络的烟雾检测方法及系统，对烟雾视频帧标注，分为烟雾区域和非烟雾区域，形成训练集和测试集；利用训练集对伪3D卷积神经网络模型进行训练；利用训练好的伪3D卷积神经网络模型，在编码器阶段，使用伪3D残差块提取烟雾的时空特征，解码器连续对编码器的下采样功能进行上采样，通过二值图像标签对输出的烟雾预测图进行监督，最后通过特征图融合获得最终的预测。将伪3D卷积神经网络与深监督结合起来，通过结合烟雾的时空特征以及局部和全局线索来提高最终预测的可靠性，避免了手工设计特征检测烟雾的低效率和不稳定的缺陷，提供了快速可靠的烟雾检测识别结果。
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公开(公告)号：CN111553403A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010326699.6
申请日：2020-04-23
申请人： 山东大学 , 山东大学深圳研究院 , 山东交通学院 , 日照安泰科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了基于伪3D卷积神经网络的烟雾检测方法及系统，对烟雾视频帧标注，分为烟雾区域和非烟雾区域，形成训练集和测试集；利用训练集对伪3D卷积神经网络模型进行训练；利用训练好的伪3D卷积神经网络模型，在编码器阶段，使用伪3D残差块提取烟雾的时空特征，解码器连续对编码器的下采样功能进行上采样，通过二值图像标签对输出的烟雾预测图进行监督，最后通过特征图融合获得最终的预测。将伪3D卷积神经网络与深监督结合起来，通过结合烟雾的时空特征以及局部和全局线索来提高最终预测的可靠性，避免了手工设计特征检测烟雾的低效率和不稳定的缺陷，提供了快速可靠的烟雾检测识别结果。
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公开(公告)号：CN118947381A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411228570.6
申请日：2024-09-03
申请人： 山东大学 , 临沂博力通化油器有限公司
IPC分类号： A01G3/037
摘要： 本发明公开了一种剪切点位置可变的电动剪刀，属于园林修枝剪刀技术领域，包括壳体，壳体内部设有动力组件和传动组件，动力组件为传动组件提供动力，传动组件连接驱动臂组件，驱动臂组件远离传动组件的一端连接刀头组件；驱动臂组件与传动组件连接的一端在传动组件的带动下做直线往复运动，刀头组件包括动刀片、定刀片，动刀片在驱动臂组件的带动下相对于定刀片做旋转及向外延展平移运动。通过特殊设计的刀头组件与传动组件的相互作用，实现了剪切过程中剪切点位置的自动调整，不仅提升了剪刀的适应性和灵活性，还显著增大了剪切开口，增强了切割能力，在剪切点轨迹向外延伸的过程中，剪刀能够更好地穿透物料，降低卡刀现象发生的风险。
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