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公开(公告)号：CN112711267B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010329874.7
申请日：2020-04-24
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法，该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取，通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤，输出优化后的巡检航线；无人机在飞行至接近拍照点时，无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置，精确到达拍照点；无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动，在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中，兼顾了巡检效率以及巡检精确度，提供了精细化巡检的高效率解决方案。
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公开(公告)号：CN111884740A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010510635.1
申请日：2020-06-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04B17/382 , H04B17/373 , H04W72/08 , H04W84/06
摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。
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公开(公告)号：CN113890436B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111261976.0
申请日：2021-10-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H02P9/30 , H02P9/00 , H02J3/00 , H02J3/38 , H02P101/15
摘要： 本发明公开了一种基于对称和不对称电网故障下双馈风电机组转子侧协调控制方法，包括：S1：检测电网故障的类型，当电网发生对称故障时，转子侧变流器采用S3中的控制策略；S2：检测到电网发生不对称故障时，转子侧变流器采用S4中的控制策略；S3：根据检测的三相电压跌落深度，计算无功电流的控制参考值，与实际值的差值经PI控制器后得到电压控制值，根据定子电流的励磁动态过程，在电压控制值上增加动态补偿量，提高控制准确性；S4：在旋转坐标系下分离出电压和电流的正负序分量，计算转子正序电流控制参考值，根据变流器的输出电压极限，计算负序分量的控制参考值，抑制转子过电流现象。
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公开(公告)号：CN113890436A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111261976.0
申请日：2021-10-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H02P9/30 , H02P9/00 , H02J3/00 , H02J3/38 , H02P101/15
摘要： 本发明公开了一种基于对称和不对称电网故障下双馈风电机组转子侧协调控制方法，包括：S1：检测电网故障的类型，当电网发生对称故障时，转子侧变流器采用S3中的控制策略；S2：检测到电网发生不对称故障时，转子侧变流器采用S4中的控制策略；S3：根据检测的三相电压跌落深度，计算无功电流的控制参考值，与实际值的差值经PI控制器后得到电压控制值，根据定子电流的励磁动态过程，在电压控制值上增加动态补偿量，提高控制准确性；S4：在旋转坐标系下分离出电压和电流的正负序分量，计算转子正序电流控制参考值，根据变流器的输出电压极限，计算负序分量的控制参考值，抑制转子过电流现象。
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公开(公告)号：CN112711267A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010329874.7
申请日：2020-04-24
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法，该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取，通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤，输出优化后的巡检航线；无人机在飞行至接近拍照点时，无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置，精确到达拍照点；无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动，在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中，兼顾了巡检效率以及巡检精确度，提供了精细化巡检的高效率解决方案。
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公开(公告)号：CN112706649A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010270871.0
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是无人机电池组自动化换装系统，包括骨架总成、升降系统总成、换电机械手总成和电池存放系统，骨架总成内安装有升降系统总成，换电机械手总成与升降系统总成传动连接，升降系统总成用于带动换电机械手总成在竖直方向上实现位移，电池存放系统与骨架总成侧壁固定连接，电机械手总成用于对无人机内的电池组进行更换，电池存放系统用于存放无人机电池组；换电机械手总成通过伸缩装置和旋转装置与机械手传动连接，机械手对无人机电池的夹取和脱离，并在换电机械手总成的带动下带动电池组在无人机和电池存放系统之间往复运动。该种换装系统能够实现多台无人机高效、自动化快速换电。
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公开(公告)号：CN109629371B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201811540275.9
申请日：2018-12-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于无线充电技术的太阳能光伏路面，包括太阳能光伏板、无线充电线圈组件、原级电能变换装置以及路基；其结构铺设安排为道路两边铺设光伏板，中间铺设无线充电线圈，原级电能变换装置设置在路面边缘。本发明所述的光伏路面发电组件具有高强度，防滑、防水、耐磨等特点，可在不影响道路正常使用功能的情况下实现道路光照资源的有效开发利用，无线充电线圈组件和太阳能光伏板采用低耦合设计，形成“凹”字形路基结构，解决路面承重、设备之间的电磁兼容等问题，同时满足了道路承载要求、太阳能发电要求以及电动汽车动态无线充电要求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111884740B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010510635.1
申请日：2020-06-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04B17/382 , H04B17/373 , H04W72/08 , H04W84/06
摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。
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公开(公告)号：CN113987799A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111261944.0
申请日：2021-10-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06K9/62 , G06F113/06
摘要： 本发明公开了考虑尾流效应及连接支路的风电场等值方法，包括以下步骤：S1：通过尾流效应计算风电场中各风电机组的输入风速；S2：根据原始连接支路对风电机组进行初步划分；S3：在风电场原有连接支路的基础上对风机群进行考虑尾流效应的分组；S4：对各分组使用容量加权法进行参数聚合以获得等值风电机组参数。本发明通过考虑风电场的尾流效应和连接支路使风电场等值建模更具有针对性及有效性。
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公开(公告)号：CN112706649B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010270871.0
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是无人机电池组自动化换装系统，包括骨架总成、升降系统总成、换电机械手总成和电池存放系统，骨架总成内安装有升降系统总成，换电机械手总成与升降系统总成传动连接，升降系统总成用于带动换电机械手总成在竖直方向上实现位移，电池存放系统与骨架总成侧壁固定连接，电机械手总成用于对无人机内的电池组进行更换，电池存放系统用于存放无人机电池组；换电机械手总成通过伸缩装置和旋转装置与机械手传动连接，机械手对无人机电池的夹取和脱离，并在换电机械手总成的带动下带动电池组在无人机和电池存放系统之间往复运动。该种换装系统能够实现多台无人机高效、自动化快速换电。
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