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公开(公告)号：CN110103800B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN110113570A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910376069.7
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统，包括地面站设备、无人机、无人机定位模块，通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机，由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预，自动采集与存储巡检数据，降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性，避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性，实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化，降低人力成本，提高巡检数据的一致性与可靠性；通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位，保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号：CN110103800A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN111884740A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010510635.1
申请日：2020-06-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04B17/382 , H04B17/373 , H04W72/08 , H04W84/06
摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。
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公开(公告)号：CN111884740B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010510635.1
申请日：2020-06-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04B17/382 , H04B17/373 , H04W72/08 , H04W84/06
摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。
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公开(公告)号：CN112706649B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010270871.0
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是无人机电池组自动化换装系统，包括骨架总成、升降系统总成、换电机械手总成和电池存放系统，骨架总成内安装有升降系统总成，换电机械手总成与升降系统总成传动连接，升降系统总成用于带动换电机械手总成在竖直方向上实现位移，电池存放系统与骨架总成侧壁固定连接，电机械手总成用于对无人机内的电池组进行更换，电池存放系统用于存放无人机电池组；换电机械手总成通过伸缩装置和旋转装置与机械手传动连接，机械手对无人机电池的夹取和脱离，并在换电机械手总成的带动下带动电池组在无人机和电池存放系统之间往复运动。该种换装系统能够实现多台无人机高效、自动化快速换电。
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公开(公告)号：CN112706649A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010270871.0
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是无人机电池组自动化换装系统，包括骨架总成、升降系统总成、换电机械手总成和电池存放系统，骨架总成内安装有升降系统总成，换电机械手总成与升降系统总成传动连接，升降系统总成用于带动换电机械手总成在竖直方向上实现位移，电池存放系统与骨架总成侧壁固定连接，电机械手总成用于对无人机内的电池组进行更换，电池存放系统用于存放无人机电池组；换电机械手总成通过伸缩装置和旋转装置与机械手传动连接，机械手对无人机电池的夹取和脱离，并在换电机械手总成的带动下带动电池组在无人机和电池存放系统之间往复运动。该种换装系统能够实现多台无人机高效、自动化快速换电。
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公开(公告)号：CN112711265A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN112711265B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN113890436B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111261976.0
申请日：2021-10-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H02P9/30 , H02P9/00 , H02J3/00 , H02J3/38 , H02P101/15
摘要： 本发明公开了一种基于对称和不对称电网故障下双馈风电机组转子侧协调控制方法，包括：S1：检测电网故障的类型，当电网发生对称故障时，转子侧变流器采用S3中的控制策略；S2：检测到电网发生不对称故障时，转子侧变流器采用S4中的控制策略；S3：根据检测的三相电压跌落深度，计算无功电流的控制参考值，与实际值的差值经PI控制器后得到电压控制值，根据定子电流的励磁动态过程，在电压控制值上增加动态补偿量，提高控制准确性；S4：在旋转坐标系下分离出电压和电流的正负序分量，计算转子正序电流控制参考值，根据变流器的输出电压极限，计算负序分量的控制参考值，抑制转子过电流现象。
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