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公开(公告)号：CN115209379B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210972310.4
申请日：2022-08-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H04W4/44 , H04L69/165 , H04L67/10 , G07C1/20 , G05D1/46
摘要： 基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法，包括云端无人机智慧巡检系统和无人机；云端无人机智慧巡检系统有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块，三者相互通信；巡检任务模块有巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库，各模块相互通信；无人机空域管理模块由申请人对巡检区域进行规划；无人机远程控制模块有北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块，各模块相互通信；无人机上搭载有机载计算机、配备5G通信模块的CPE，且各器件相互通信；以此完成无人机智能化巡检。
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公开(公告)号：CN117009411A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310702466.5
申请日：2023-06-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司淮安供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G06F16/2458 , G06F16/22
摘要： 本发明公开了一种基于点云数据网格化空间存储与索引方法、装置及计算机可读存储介质，涉及数据处理的技术领域，该方法包括以下步骤：第一步：获取存储的历史激光雷达数据，基于所述历史激光雷达数据获取海量的点云数据；第二步：对海量所述点云数据进行网格化存储，并构建网格化的四叉树模型，定位投影网格范围；第三步：构建激光点云分区，并构建激光点云分区局部索引。通过本发明的方法，可进行海量点云数据高效存储和读取，利用激光点云技术对输电线路走廊进行快速调查流程，实现与电力行业业务系统、专业应用间的无缝集成。
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公开(公告)号：CN116228197A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310193589.0
申请日：2023-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06F16/2458 , G06F16/2455 , G06F16/248 , H04N7/18 , H02J13/00
摘要： 本发明属于输电线路信息化管理领域，尤其是一种应用在输电线路上的信息化管理系统，针对现有的输电线路的日常巡检工作中，大多通过人工巡检手动记录，在实际工作难免会出现巡检作业漏项或者缺项的问题，不便于自动巡检，且手动记录劳动强度大、工作效率低，不适应现代化的发展的问题，现提出如下方案，其包括数据库模块，所述数据库模块连接有台账查询模块、缺陷管理模块、检测管理模块和运行管理模块，缺陷管理模块连接有缺陷登记模块，缺陷登记模块连接有缺陷查询模块，本发明能够在输电线路的日常巡检工作中，对输电线路进行自动巡检，避免人工巡检作业工作出现漏项或者缺项，且降低了劳动强度，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114116721A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111412449.5
申请日：2021-11-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心
IPC分类号： G06F16/22 , G06F16/51 , G06F16/583
摘要： 本发明公开了一种海量点云数据管理方法，包括以下步骤：对待处理的点云数据进行LOD切片；对每个瓦片内的点云数据的类别和对应的颜色RGB统一赋值；根据点云数据的运维管理单位信息，对每个瓦片赋予相应的查看和编辑权限；对每个瓦片建立索引信息，并将索引信息以数据库表的形式存储；对同一区域相同版本的点云数据按照瓦片划分，存储至几个大文件中。本发明能够按照指定的点云类别、权限区域、数据版本对海量点云数据进行高效管理、筛选和展示。
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公开(公告)号：CN118536753A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617695.1
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种面向无人机电力巡检场景的节点故障动态恢复方法、装置及存储介质，涉及无人机电力巡检任务分配领域。本方法首先获取无人机电力巡检场景下任务预分配目标信息，构建任务预分配矩阵；然后基于获取的任务预分配目标信息，实时获取并识别无人机/机巢节点状态，确认动态恢复重分配任务场景；通过建立无人机电力巡检任务重分配优化模型，运用考虑任务负载的随机顺序拍卖算法求解任务重分配问题，得到最优动态恢复结果。本发明所公开的节点故障动态恢复方法能够实时反映无人机当前的任务负担，为动态调整任务分配提供依据，在节点故障情况下能够快速地给出准确、可靠的任务重分配方案，从而确保系统的连续运行和任务的及时完成。
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公开(公告)号：CN118447417A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410520312.9
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。
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公开(公告)号：CN118298336A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410484270.8
申请日：2024-04-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/044 , G06N3/092
摘要： 本发明公开一种基于深度强化学习的输变配无人机巡检任务分配方法、系统、设备和介质，属于无人机电力巡检路径规划领域，方法包括：对巡检任务涉及到的巡检目标进行聚类，使得巡检目标的位置均在固定机巢中无人机的飞行范围之内，保证无人机最远的巡检目标不超过无人机的巡检半径；使用图同构网络对巡检目标与无人机位置信息进行图嵌入；设计基于注意力机制的策略梯度网络，使用强化学习算法训练任务分配模型；模型训练完成后，智能体在真实的电力巡检的数据集中选取某一个聚类簇中待巡检目标位置数据信息，代入深度强化学习网络中，完成无人机电力巡检的任务分配。本发明能够根据巡检目标的数量、分布快速规划无人机电力巡检的路径。
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公开(公告)号：CN112965517B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN117710840A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311675359.4
申请日：2023-12-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/73 , G06T5/10 , G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475
摘要： 本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法，包括：步骤1、获取无人机前视图像，基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像；步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理，得到清晰图像；步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测；步骤4、判断目标检测的识别框的置信度，得到符合要求的识别框，将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系，得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量，减小图像运动模糊，提高无人机巡线过程中视觉识别准确性，同时提高无人机电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN112965517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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