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公开(公告)号：CN118428675A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410581992.5
申请日：2024-05-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要： 本发明提供了一种面向输变配巡检固定机巢选址的深度强化学习方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该方法包括如下步骤：建立朴素贝叶斯分类模型，根据杆塔自身属性、历史异常情况、附近的自然环境，预测不同杆塔风险概率，衡量不同杆塔的重要程度；根据预定区域内多个塔杆的历史运行数据，获取不同杆塔的日常巡检频率；使用图注意力网络对拟巡检的输变配设施进行图嵌入；建立基于马尔可夫过程的深度强化学习模型并对其进行训练，获取策略参数；在真实的待巡检数据集中选取目标位置的数据信息，将其输入深度强化学习模型，完成固定机巢的选址任务。本发明所述的方法旨在确定机巢选址方案，通过精准的风险评估和算法支持实现机巢的最优选址。
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公开(公告)号：CN118536753A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617695.1
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种面向无人机电力巡检场景的节点故障动态恢复方法、装置及存储介质，涉及无人机电力巡检任务分配领域。本方法首先获取无人机电力巡检场景下任务预分配目标信息，构建任务预分配矩阵；然后基于获取的任务预分配目标信息，实时获取并识别无人机/机巢节点状态，确认动态恢复重分配任务场景；通过建立无人机电力巡检任务重分配优化模型，运用考虑任务负载的随机顺序拍卖算法求解任务重分配问题，得到最优动态恢复结果。本发明所公开的节点故障动态恢复方法能够实时反映无人机当前的任务负担，为动态调整任务分配提供依据，在节点故障情况下能够快速地给出准确、可靠的任务重分配方案，从而确保系统的连续运行和任务的及时完成。
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公开(公告)号：CN118298336A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410484270.8
申请日：2024-04-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/044 , G06N3/092
摘要： 本发明公开一种基于深度强化学习的输变配无人机巡检任务分配方法、系统、设备和介质，属于无人机电力巡检路径规划领域，方法包括：对巡检任务涉及到的巡检目标进行聚类，使得巡检目标的位置均在固定机巢中无人机的飞行范围之内，保证无人机最远的巡检目标不超过无人机的巡检半径；使用图同构网络对巡检目标与无人机位置信息进行图嵌入；设计基于注意力机制的策略梯度网络，使用强化学习算法训练任务分配模型；模型训练完成后，智能体在真实的电力巡检的数据集中选取某一个聚类簇中待巡检目标位置数据信息，代入深度强化学习网络中，完成无人机电力巡检的任务分配。本发明能够根据巡检目标的数量、分布快速规划无人机电力巡检的路径。
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公开(公告)号：CN118135435A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197393.3
申请日：2024-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
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公开(公告)号：CN118537400A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410595763.9
申请日：2024-05-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01S7/48 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备，对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准，得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K；通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据，将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐，得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠，形成多通道特征图；将多通道特征图送入目标检测网络，获取巡检目标点的检测结果；将多通道特征图送入深度补全网络，获取稠密深度图；将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐，获取巡检目标点所在的像素点位置，结合内参矩阵K，依据针孔相机成像原理，由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力，能够降低巡检目标点的误检漏检概率，能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息，并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。
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公开(公告)号：CN118447417A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410520312.9
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。
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公开(公告)号：CN117710840A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311675359.4
申请日：2023-12-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/73 , G06T5/10 , G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475
摘要： 本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法，包括：步骤1、获取无人机前视图像，基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像；步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理，得到清晰图像；步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测；步骤4、判断目标检测的识别框的置信度，得到符合要求的识别框，将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系，得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量，减小图像运动模糊，提高无人机巡线过程中视觉识别准确性，同时提高无人机电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN114596299A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210261651.0
申请日：2022-03-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
摘要： 本发明公开了一种电缆隧道无人机巡检样本库建立及更新方法，包括建立缺陷分类标准及相应的电缆隧道无人机巡检样本库；无人机采集隧道电缆缺陷图像并进行缺陷标注作为新增电缆隧道无人机巡检样本；对新增电缆隧道无人机巡检样本开展样本质量筛选并与样本库进行相似度匹配；采用改进型循环生成对抗网络对新增电缆隧道无人机巡检样本进行数据增强生成模拟样本；对模拟样本进行图像质量评价。本发明建立缺陷分类标准及相应的电缆隧道无人机巡检样本库，采用智能质量筛选、相似度匹配算法以及改进型循环生成对抗网络，可开展针对性的缺陷智能识别，且本发明样本库样本可自动扩充，数量充足。
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公开(公告)号：CN111353113A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010126965.0
申请日：2020-02-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06F16/957 , G06F16/904
摘要： 本发明公开了一种适用于无人机高频状态数据的可视化渲染方法，所述方法包括分析无人机历史状态数据中每类状态信息随时间的变化规律，预置对应计算函数，接收无人机真实状态数据，并将真实状态数据以低频速率绘制在浏览器视图上，将无人机真实状态数据代入计算函数中计算未来某时刻的预测状态信息，判断未来某时刻的无人机预测状态信息与该未来时刻接收到的无人机真实状态信息的误差是否小于预设阈值，若是则将未来某时刻的无人机预测状态信息绘制在浏览器视图上，实现高频次渲染。本发明通过对无人机状态信息进行预测，优化无人机状态信息数据在浏览器上高频次渲染性能，提高无人机状态显示的流畅性和实时性，有效解决了浏览器渲染卡顿问题。
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公开(公告)号：CN111353113B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010126965.0
申请日：2020-02-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06F16/957 , G06F16/904
摘要： 本发明公开了一种适用于无人机高频状态数据的可视化渲染方法，所述方法包括分析无人机历史状态数据中每类状态信息随时间的变化规律，预置对应计算函数，接收无人机真实状态数据，并将真实状态数据以低频速率绘制在浏览器视图上，将无人机真实状态数据代入计算函数中计算未来某时刻的预测状态信息，判断未来某时刻的无人机预测状态信息与该未来时刻接收到的无人机真实状态信息的误差是否小于预设阈值，若是则将未来某时刻的无人机预测状态信息绘制在浏览器视图上，实现高频次渲染。本发明通过对无人机状态信息进行预测，优化无人机状态信息数据在浏览器上高频次渲染性能，提高无人机状态显示的流畅性和实时性，有效解决了浏览器渲染卡顿问题。
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