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公开(公告)号：CN114884180A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210708845.0
申请日：2022-06-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种接触摩擦轮式充电机构及使用方法，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本发明接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
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公开(公告)号：CN114821044A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210606324.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/148
摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
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公开(公告)号：CN113217101B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110288384.1
申请日：2021-03-17
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置和巡检方法，该装置包括：主控模块、悬挂牵引线轨、设置于悬挂牵引线轨上巡检模块、用于驱动悬挂牵引线轨的驱动模块、用于检测巡检模块位置的位置传感器单元。其中，主控模块分别与驱动模块、位置传感器单元电连接；巡检模块包括依次电连接的：巡检终端、无线充电接收单元和电池单元；回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置还包括：无线充电发射单元，用于在巡检模块运行至预设的充电位置时通过无线充电接收单元进行充电。本发明采用绳索牵引式结构，避免现有的轨道式结构易产生火花的危险。采用无线充电方式，避免插头、插座对接充电时金属裸露危险。
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公开(公告)号：CN114744832A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210484417.4
申请日：2022-05-06
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种永磁偶合器铜盘与安装盘灌封热传导结构，包括输入安装盘；输入安装盘和输出安装盘分别安装于输出方轴组件的两侧，输入安装盘和输出安装盘的内侧分别通过铜盘紧固螺钉螺接有输入铜盘和输出铜盘，输入铜盘与输入安装盘之间、输出铜盘与输出安装盘之间涂抹有导热硅脂，输出方轴组件的方轴上安装有磁盘组件，且输入安装盘通过输入组件安装螺栓螺接有输入组件，输入安装盘和输出安装盘顶部套有圆筒，输入安装盘和输出安装盘外侧分别通过散热片紧固螺钉安装有散热片；通过在铜盘与安装盘之间涂抹导热硅脂填充这些空隙，使热量的传导更加顺畅。将树脂涂抹在铜盘外表面做真空灌封技术，保证其铜盘与安装盘之间真空绝缘，并有效的密封。
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公开(公告)号：CN114171042A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111462505.6
申请日：2021-12-02
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G10L21/0208
摘要： 本发明属于语音数据修正处理技术领域，特别提供了一种处理语音奇异数据并修正的方法。本奇异数据修正方法的具体步骤为：步骤1：根据滤波曲线判断阈值；步骤2：根据检测语音原始实验数据，进行筛选，筛选出奇异数据疑似点；步骤3：判断奇异数据疑似点是否满足阈值范围，判定此数据是否为奇异数据；步骤4：对判定为奇异数据的数据点进行修正，得出修正后的数据组。本方法提出的奇异性度量指标是基于线性拟合的，更好的兼顾保留信号与滤除奇异点，解决了奇异值滤波法数据代入后存在不可调和的矛盾，导致奇异数据点判定不准确，引起过度滤波或奇异数据大量残留导致信号失真的问题。
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公开(公告)号：CN114046855A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111109806.0
申请日：2021-09-18
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种原煤仓煤位检测巡检机器人，包括：激光模块，用于发射固定光束，并在煤块上形成特征光点；光电触发模块，用于感应煤块的反射光，并为同步控制模块提供定时基准脉冲；同步控制模块，用于产生选通脉冲对摄像模块进行同步控制；摄像模块，用于拍摄特征光点并生成煤位图像序列，其中，煤位图像序列用于反映煤位深度变化导致摄像机像面上形成的像点的位置变化；图像处理装置，用于解析煤位图像序列以获取原煤仓的煤位高度信息。本发明克服了传统煤位检测装置远距离、阴暗环境下小目标检测的不足，而且不受环境光源的影响，可以在任何没有辅助光源的环境下顺利地做好煤位检测工作，解决了传统的接触式料位检测存在的问题。
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公开(公告)号：CN114252052B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111515259.6
申请日：2021-12-13
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用移动式巷道断面检测系统，包括主体机架、驱动电机、主动轴联轴器、主动轮组件、从动轮组件、回转机构、角位移传感器、横向支架、横向扫描仪、舵机组件、纵向扫描仪和控制箱，本发明同时公开了一种矿用移动式巷道断面系统的检测方法。本发明的检测系统能够搭载在矿车、猴车、绞车现有矿方设施上，组成行走式矿用巡检装置，通过绳索/矿车的牵引，完成检测系统的运动。同时，利用该检测方法可以对巷道形变进行智能监测，代替人工巡检，降低劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115717911A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211497407.0
申请日：2022-11-25
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提供一种煤矿自动巡检机器人系统及巡检方法，包括排水软管、移动导轨、接水槽、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、巡检机器人、吊装轮系、自动门、电动卷线机、电动绞盘；煤仓的顶部端盖上开有落煤口，自动门安装在落煤口处，上下开合，移动导轨、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、电动卷线机、电动绞盘均安装在煤仓顶部端盖上；本发明可以实现井下煤仓实时监测，能够在井下煤仓恶劣环境下，进行定时巡检、定点巡检、指定任务临时巡检、遥控巡检四种巡检方式，具有煤仓内煤位监测、煤仓壁裂痕、磨损监测、煤仓表面温度识别，有害气体监测，数据分析系统等功能。提高效率降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN115021462A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210426293.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种带有防尘结构的风冷调速型磁力偶合器，属于磁力偶合器技术领域。所述带有防尘结构的风冷调速型磁力偶合器包括防尘结构一、防尘结构二和换气防尘结构，防尘结构一安装于轴与自润滑轴套的端部，用于防止粉尘和颗粒进入轴与自润滑轴套之间，防尘结构二安装于调速内套与自润滑轴套的端部，用于防止粉尘和颗粒进入调速内套与自润滑轴套之间，换气防尘结构包括与底座支架连接的换气盒，换气盒设置有防尘罩，用于防止粉尘和颗粒进入调速内套与调速外套之间的腔室内。所述带有防尘结构的风冷调速型磁力偶合器能够提高轴和自润滑轴套的使用寿命，提高执行系统运动的精准性，提高零件间的润滑效果，避免内部升温。
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公开(公告)号：CN114876575A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210545233.4
申请日：2022-05-19
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种采空区巡检机器人，采用蛇形结构，包括若干单元节模块，由若干单元节模块首尾相连组合而成；单元节模块包括模块骨架、行走组件及调姿组件；行走组件设置在模块骨架的中后部；调姿组件设置在模块骨架的前部；行走组件包括行走驱动电机、带轮传动机构及履带式行走机构；模块骨架采用矩形框架式结构；带轮传动机构设置在模块骨架后端壁板上；履带式行走机构数量为四组，四组履带式行走机构均布设置在模块骨架的四个侧立面上；行走驱动电机通过带轮传动机构与履带式行走机构传动连接；在每个单元节模块的模块骨架内部均设置有无线通信模块和供电模块；相邻单元节模块之间由电磁式快速接头相连，在最前端的单元节模块上安装各类传感器和摄像头。
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