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公开(公告)号：CN116430380A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310096768.2
申请日：2023-02-10
申请人： 陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用机器人的雷达检测机构，涉及井下喷浆技术领域。本发明包括雷达1、加长杆2、直线液压缸3、导向轴4、直线轴承结构及支座5、保护盖6组成；所述雷达1水平布置安装在加长杆2端部，雷达1前端安装有保护盖6，所述直线液压缸3的前端通过加长杆2与雷达1连接，所述直线液压缸3的两侧设置导向轴4和直线轴承结构进行导向；所述支座5固定安装于直线轴承结构与外部车架之间进行固定。所述直线液压缸3带有位移传感器，感知液压缸伸出长度。所述支座5具体包括直线轴承支座以及油缸支座，所述直线轴承支座固定安装于直线轴承结构与外部车架之间，所述油缸支座固定安装于直线液压缸3缸体与外部车架之间。
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公开(公告)号：CN116116631A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310101598.2
申请日：2023-02-10
申请人： 陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种管路清扫喷漆机器人，涉及煤矿井下管路清扫喷漆技术领域。具体包括：前段清扫机械臂系统、后端喷漆机械臂系统、机器人本体行走底盘系统；所述前段清扫机械臂系统具体包括负压吸尘装置10、橡胶滚刷11、清扫多自由度机械臂13以及机械臂旋转底座14；后端喷漆机械臂系统具体包括喷漆多自由度机械臂18、喷漆喷头19以及喷漆挡板20；机器人本体行走底盘系统具体包括行走底盘机构15、履带式带轮16以及电控柜17，本发明实现井下管路的自动清扫并喷漆，能够通过简单的人为指令对管路进行清理、喷漆，沿管线行进，行进过程中机械臂对管路进行定位寻找，沿管线路径进行清扫喷漆工作。减少了人为清扫的工作量，避免了二次清扫的工作。
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公开(公告)号：CN114397567A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111583643.X
申请日：2021-12-22
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G01R31/327 , G06F30/20
摘要： 本发明属于电气开关寿命评估系统技术领域，尤其涉及一种超程与吸合时间双变量电气开关寿命评估系统与方法。本系统由显示单元和数据存储单元分别与PIC相连接，控制面板与PIC相连接；供电电源、复位电路、时钟电路、晶振电路的输出端分别与PIC连接，PIC通过驱动模块与电气开关连接；电气开关通过电流传感器和电压互感器分别与信号处理电路连接，信号处理电路的输出端与PI的输入端连接；电气开关通过行程传感器、模数转换单元与PIC连接；PIC的输入端经通讯电路与工业计算机连接。该系统具有结构简单，操作便携的特点，能够提高电气开关寿命预测精度，保证电气开关产品质量，节约电力资源，提升电气开关安全水平。
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公开(公告)号：CN114397566A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111583642.5
申请日：2021-12-22
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G01R31/327
摘要： 本发明属于真空断路器行程检测与故障诊断技术领域，尤其涉及一种基于超程限定法真空断路器行程检测与故障诊断方法。本发明是通过基于超程限定法真空断路器行程检测与故障诊断系统来实现，本发明系统具有结构简单，易操作的特点。通过本发明诊断方法能够显著提高真空断路器行程检测精度，丰富真空断路器故障诊断手段，保证提升了真空断路器及其相关产品的安全，为真空断路器运行过程状态评估提供新思路，促进检测检验行业和真空电器领域持续健康发展。
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公开(公告)号：CN115126494A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210662403.7
申请日：2022-06-13
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： E21D9/01
摘要： 本发明公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
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公开(公告)号：CN114564416A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210157762.7
申请日：2022-02-21
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了露天煤矿车载终端意外断电数据保存系统和保存方法，该系统包括主控制器，主控制器连有：检测掉电的掉电检测电路、用于维持供电的宽电压输入电路、数据保存模块，其包括：掉电保存电路和/或掉电保存铁电存储器。设有实时信息地址配置表的主控制器用于在发生车载终端掉电时，向数据保存模块备份存储实时信息地址配置表；在车载终端重新上电后，从数据保存模块读取实时信息地址配置表，并将实时信息地址配置表中的数据更新次数的数值加1，以更新实时信息地址配置表。本发明实现了露天煤矿车载终端意外断电数据实时保存，并且无数据丢失现象、保证了数据可靠和准确。
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公开(公告)号：CN114499282A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210189574.2
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种恒转矩负载软启动永磁调速控制方法，涉及永磁调速技术领域。该方法首先设置电动机拖动恒转矩负载的软起动时间，并计算软起动时电动机的平均加速度；再设置永磁调速装置处于最大气隙位置，使电动机实现空载起动；然后永磁调速装置启动，减小永磁调速装置的气隙，使永磁调速装置输出端转速大于0；计算永磁调速装置输出转矩、恒转矩负载装备的转矩及永磁调速装置输出转速加速度；进行PID调节，使永磁调速装置输出实时转速加速度等于软起动时电动机的平均加速度；最后调整永磁调速装置的气隙大小，使电动机达到额定转速，完成电动机拖动恒转矩负载软启动。该方法能够保证恒扭矩负载软启动，缓解装备直起直停对电机产生的重载冲击。
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公开(公告)号：CN114252052A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111515259.6
申请日：2021-12-13
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用移动式巷道断面检测系统，包括主体机架、驱动电机、主动轴联轴器、主动轮组件、从动轮组件、回转机构、角位移传感器、横向支架、横向扫描仪、舵机组件、纵向扫描仪和控制箱，本发明同时公开了一种矿用移动式巷道断面系统的检测方法。本发明的检测系统能够搭载在矿车、猴车、绞车现有矿方设施上，组成行走式矿用巡检装置，通过绳索/矿车的牵引，完成检测系统的运动。同时，利用该检测方法可以对巷道形变进行智能监测，代替人工巡检，降低劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113700526A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111030871.4
申请日：2021-09-03
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人行走机构，包括主体框架、行走支撑轮系、驱动轮系、动力组件、装配轴、传动组件、传动组件输出轴、压紧弹簧和负重挂载端。其中，行走支撑轮系包括轨道轮支架和轨道轮，驱动轮系包括驱动轮支撑架、驱动轮、传动链和链轮。通过连杆机构将部分负载力，转化为驱动轮系对轨道的正压力和轨道轮与轨道内壁间的压力。驱动轮系对轨道的正压力增大，驱动轮系与轨道之间的摩擦力则增大。驱动轮系与轨道间的摩擦力与负载成正比，最终达到负载越重，驱动轮系与轨道间的摩擦力越大的自锁效果。避免轨道机器人负载重物爬坡时发生驱动轮打滑的情况，提高轨道机器人的运行稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN114821044B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210606324.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/148
摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
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