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公开(公告)号：CN117713292A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311680466.6
申请日：2023-12-08
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人充电监管系统，涉及充电监管技术领域。轨道机器人充电监管系统，包括数据采集单元、充电过程状态分析单元、电池容量状态分析单元、管理反馈单元和显示终端。本发明通过监测充电过程中的信息参数并对这些参数进行分析，由此判定轨道机器人的充电过程状态，从而实现了对煤矿下轨道机器人在充电过程中发生异常情况进行实时监控，当判定出轨道机器人充电过程发生异常时，对充电过程异常的轨道机器人的电池容量状态信息进行监测分析处理，由此判定电池容量的衰减情况，根据电池容量的衰减情况采取相应的管理措施和充电方式，从而实现了提高轨道机器人的充电效率、延长电池寿命，并确保轨道机器人的可靠性和工作效率。
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公开(公告)号：CN115367626A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211047689.4
申请日：2022-08-30
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C23/70 , B66C23/82 , B66C23/86 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/774
摘要： 本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。
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公开(公告)号：CN114952886A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210597271.4
申请日：2022-05-30
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种附带机械臂的矿用防爆巡检机器人，包括巡检机器人车架，巡检机器人车架底部设置有车轮，巡检机器人车架上设置有升降轨道，巡检机器人车架顶部安装有六自由度机械臂；巡检机器人车架的前后方分别设置有前方激光雷达、后方激光雷达，与前方激光雷达同侧设置有云台和热成像仪，云台和热成像仪通过丝杠驱动装置与巡检机器人车架上的升降轨道连接；还包括控制系统和与之连接的显示屏，控制系统包括相互电连接的控制上位机和调度上位机。本发明提高了巡检机器人的智能化程度，在操作人员不方便、不能及时到达的煤矿井下变电所等工作环境的情况中，更能得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN114884180A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210708845.0
申请日：2022-06-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种接触摩擦轮式充电机构及使用方法，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本发明接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
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公开(公告)号：CN219687485U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202320464468.0
申请日：2023-03-13
申请人： 乌审旗蒙大矿业有限责任公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种矿用带升降杆式四轮防爆机器人，包括外壳，所述外壳安装于防爆底盘上，所述防爆底盘安装于行走机构上；外壳顶部前端安装有云台，云台前端外壳顶部安装有激光雷达，云台后端外壳顶部通过倒伏机构转动安装有多级伸缩杆，多级伸缩杆的顶部安装有检测机构，所述外壳四周均安装有超声波避障传感器，所述外壳上安装有急停按钮，所述外壳的后端侧壁上安装有故障按钮盒，所述外壳的侧壁上安装有声光报警器。对井下巷道的气体环境和障碍物情况进行监测，能够在巷道内按照规定的轨迹进行巡检，升降杆可以使机器人更大范围的进行检测，并能检测到更复杂的地方，在异常时能发出警报。降低人工作业强度和风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN218415843U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202221562600.3
申请日：2022-06-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种接触摩擦轮式充电机构，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本实用新型接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
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公开(公告)号：CN219666658U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202321074692.5
申请日：2023-05-08
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种轨道式皮带机自动巡检机器人，属于矿用巡检机器人技术领域，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线。本实用新型在低温及多粉尘的煤矿井下环境中进行巡检，并且能在超狭小工作空间内自主充电。
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公开(公告)号：CN218947660U
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202320107097.0
申请日：2023-02-03
申请人： 乌审旗蒙大矿业有限责任公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种钢丝绳牵引自发电机器人。包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。行走机构包括轨道和行走轮组，发电机构包括发电轮、发电机，传动轴。发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走。行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧。行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。本实用新型通过改变机器人的动力提供方式，以及电池的充电方式来解决巡检机器人的体积大、重量大等弊端，以及目前无法解决的井下的充电方式。
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公开(公告)号：CN113700526A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111030871.4
申请日：2021-09-03
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人行走机构，包括主体框架、行走支撑轮系、驱动轮系、动力组件、装配轴、传动组件、传动组件输出轴、压紧弹簧和负重挂载端。其中，行走支撑轮系包括轨道轮支架和轨道轮，驱动轮系包括驱动轮支撑架、驱动轮、传动链和链轮。通过连杆机构将部分负载力，转化为驱动轮系对轨道的正压力和轨道轮与轨道内壁间的压力。驱动轮系对轨道的正压力增大，驱动轮系与轨道之间的摩擦力则增大。驱动轮系与轨道间的摩擦力与负载成正比，最终达到负载越重，驱动轮系与轨道间的摩擦力越大的自锁效果。避免轨道机器人负载重物爬坡时发生驱动轮打滑的情况，提高轨道机器人的运行稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117532581A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311708178.7
申请日：2023-12-13
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术，用于解决巡检机器人在弯道处行进和遇到移动轨道内的凸起时，造成巡检机器人不稳定，导致检测数据不准确的问题，具体为一种矿用拖缆供电机器人，包括移动轨道；本发明通过竖向推杆和升降推杆对衔接杆的位置和高度的调节，使巡检机器人在移动轨道上弯曲部分进行位置移动时，可时刻保持水平的状态；通过分析模块对移动轨道内的凸起尺寸的判断，使巡检机器人在遇到可通过的凸起时可快速通过，在遇到不可通过的凸起时，可根据凸起的尺寸数据采取避让和打磨的措施，防止耽搁巡检机器人的巡检效率，使移动轨道内存在的凸起不会对巡检机器人的行进造成阻塞，且保证巡检机器人行进过程中的稳定性。
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